先(xian)從網站購一(yi)個機器人組件。這是一(yi)個很好的(de)啟動設備而且價錢也適合(he)。組裝的(de)時間，最初的(de)計劃是有(you)缺(que)陷的(de)，以是可以經(jing)由過(guo)程建造一(yi)個試驗平臺(tai)去(qu)改善本計劃。

為何要進步最初的(de)計劃？

——紅外傳感器(qi)是不敷精確的。

——里(li)程(cheng)表模(mo)塊沒有事情。

——車輪不(bu)充足的牽(qian)引力。

-128微(wei)控制器是基于Atmel接口(kou)/L-低(di)功(gong)率AVR8位(wei)IC，很(hen)壯大，但計劃(hua)欠(qian)好，專有的頻次跟引腳。

——編程(cheng)語言是Compact-C：基于C語言，可是有(you)良多(duo)增補，編程(cheng)IDE效勞充(chong)溢了很多(duo)破綻。

——它(ta)(ta)只有(you)一(yi)個(ge)單一(yi)的I2C擴(kuo)展(zhan)端口。它(ta)(ta)缺乏均勻(yun)Arduino擴(kuo)展(zhan)才(cai)能。

——輪(lun)桿跟齒輪(lun)桿焊(han)接(jie)正(zheng)在電路板(ban);這是(shi)(shi)一個極(ji)大的缺(que)陷。若是(shi)(shi)您(nin)(nin)沒有當心，您(nin)(nin)會焊(han)接(jie)正(zheng)在一個分歧(qi)的角度，從而轉變(bian)齒輪(lun)的步進，招致分歧(qi)的車(che)輪(lun)速率。另外，任何焊(han)接(jie)會很簡(jian)單被(bei)攻破，陳跡便脫落，若是(shi)(shi)您(nin)(nin)沒有當心碰著它，或許(xu)它往下(xia)摔，好(hao)比從您(nin)(nin)的桌子上(shang)。

步調1：修筑本來的配備

——這些(xie)led很小，3毫米，您以(yi)至不(bu)克不(bu)及留神(shen)到他們(men)。

——齒輪(lun)實時蜿蜒(yan)：面子(zi)的構建，不幸的資(zi)料。

——您必需利用熱膠(jiao)去連結機電的地位。本文選自電子發燒友《安防(fang)技巧(qiao)特刊》，更多優良內容，立時(shi)下載閱覽(lan)

-低電池(chi)組容(rong)量(liang)電池(chi)。只管(guan)這是一個(ge)小功(gong)率的(de)機器人，電池(chi)也不(bu)那么(me)多(duo)。

——機(ji)器人均衡利用(yong)乒乓球兩部門(men)。這是(shi)一個實行的(de)不良(liang)計劃，因為下的(de)簡直與(yu)一切概況摩擦(ca)，低的(de)離地空隙遠(yuan)，而(er)且濕軟(ruan)塑料資料，施(shi)加(jia)壓力(li)時將變形。同時，這些乒乓球半熱粘(zhan)正在pcb上(shang)，表面看起來是(shi)便宜(yi)跟丑惡的(de)。

——您不能不按啟動按鈕，重(zhong)置按鈕，然后開釋重(zhong)置，然后引誘它進(jin)入編程形式。那真的(de)很煩人(ren)。

也許(xu)要花2到4小時實現這(zhe)個構建，由(you)于要當心裝(zhuang)置組件，不要留下毛病的空間(jian)，然后(hou)再(zai)反復(fu)所有。

步調2：進步穩定性

這(zhe)(zhe)些乒乓球正在減(jian)緩(huan)機器(qi)人的(de)降低(di)，由于它顛末(mo)的(de)一(yi)(yi)切概況皆有很下的(de)摩(mo)擦。他們借降低(di)了(le)空中空隙。第一(yi)(yi)個(ge)(ge)測(ce)試可以(yi)利用一(yi)(yi)個(ge)(ge)辦公椅(yi)輪跟一(yi)(yi)塊厚(hou)紙(zhi)板。辦公椅(yi)輪太大，當(dang)發展的(de)時間招(zhao)致標(biao)的(de)目(mu)的(de)有問題。可是這(zhe)(zhe)個(ge)(ge)設(she)法主意是好的(de)。

下(xia)一個(ge)測試是一個(ge)分歧的平臺(tai)，更靈巧，塑料(liao)制成的。此外，也可以(yi)利用一個(ge)更小的。但(dan)厥后您會發明這(zhe)個(ge)平臺(tai)構(gou)建(jian)機器人的前面籠罩了電(dian)池(chi)，您沒法挪動它們除非裝(zhuang)配全(quan)部平臺(tai)，以(yi)是要把電(dian)池(chi)組裝(zhuang)置正在平臺(tai)的頂(ding)部。

小(xiao)輪(lun)也有一(yi)樣的(de)問(wen)題(ti)，好比辦(ban)公椅輪(lun)：它轉變了機器人的(de)標的(de)目的(de)，這(zhe)是一(yi)個十(shi)分蹩腳的(de)工作(zuo)。

解決(jue)方案是將小輪替代為一個(ge)球(qiu)腳輪，辦理標的(de)目的(de)的(de)問題。

接下來(lai)進(jin)級(ji)4x的電(dian)(dian)池組(zu)AA電(dian)(dian)池，而不是4xAAA電(dian)(dian)池。這個電(dian)(dian)池可以連續AAA電(dian)(dian)池的4-5倍。

此外，從平(ping)凡電池切換(huan)到(dao)鎳氫(qing)充電電池。

步(bu)調3：取(qu)代單片機跟(gen)擴展板(ban)

擴展板是(shi)用途沒有年夜，以是(shi)可以去掉。

然后(hou)可(ke)以增添一塊塑料，用白(bai)色繪。

以下是(shi)被(bei)增添(tian)正在塑料板上的(de)：

Arduino大型2560啟3

——傳感器2560巨型板

藍牙HC-06模塊

-16x02液晶

RTC模塊

——開/閉開關

——Pro微型伺服9gSG90裝置支架跟超聲波(bo)傳感器支架

——HC-SR04超聲波傳感器

利用舊的單片機插座(zuo)arduino電(dian)路板運轉電(dian)線。到目前(qian)為止(zhi)，曾經利用了(le)發光(guang)二(er)極管(guan)，機電(dian)、揚聲器、麥克風跟(gen)AREF引腳(jiao)。

待(dai)辦事(shi)項(xiang)清單：紅外傳感器。

它看起來像一(yi)個(ge)年(nian)夜雜(za)沓的電線，但那是(shi)全部概念：一(yi)個(ge)試(shi)驗平(ping)臺！您可(ke)以接見插(cha)頭上(shang)的任何器材，并(bing)利(li)用它。當名目差不多做(zuo)完了可(ke)以做(zuo)一(yi)些線經管。

步調4：替代(dai)本來的(de)驅動體系

取代(dai)了本來(lai)的(de)(de)驅動體系gearbox-type體系。此刻汽車自(zi)力事情，機(ji)器人的(de)(de)重量不會影(ying)響軸，它可以很簡(jian)單(dan)天設置(zhi)正(zheng)在(zai)4種分(fen)歧的(de)(de)比率上。

要點竄一下軸，由于他(ta)們太(tai)短。

從之(zhi)前清算的(de)(de)部(bu)件周(zhou)圍鋪設(she)跟舊打(da)印機弄一(yi)(yi)些3毫(hao)米(mi)(mi)棒。它們是鋼做的(de)(de)，3毫(hao)米(mi)(mi)原始的(de)(de)十六進(jin)制的(de)(de)一(yi)(yi)些新鮮的(de)(de)金屬制成的(de)(de)，當(dang)力(li)氣下的(de)(de)時間(jian)很(hen)簡(jian)單被(bei)攻破。

外(wai)部(bu)部(bu)門是(shi)d款式(shi)，要用膠(jiao)棒。

車(che)(che)輪有(you)波峰，扭轉編碼器。車(che)(che)輪跟小(xiao)齒輪箱機電、扭轉編碼器的計(ji)劃，要點(dian)竄(cuan)它們與齒輪箱裝置(zhi)。

毗(pi)鄰機電，編碼器，用示(shi)波器測(ce)試他們。然而，軟(ruan)件(jian)來講有稍微毛病，他們沒有時會事與(yu)愿違(wei)。

第五步：增添腳輪(lun)、天(tian)線跟更年(nian)夜的(de)發光(guang)二極管。線經(jing)管。

腳輪(lun)是輕(qing)量級的(de)，可資助(zhu)機器人均(jun)衡。

可(ke)以利用(yong)天線如許很(hen)炫酷雖然不是一個(ge)實(shi)際的利用(yong)。

但實在另(ling)有一個用途，您可以試著(zhu)將它毗鄰到藍牙模塊的pcb天線，經由過(guo)程焊接跳線從方(fang)才樹立(li)的pcb天線。

各人可以很驚奇天看到(dao)一個極大的(de)鞭(bian)策。不天線(xian)，藍牙(ya)模塊終止事情正在(zai)2m跟筆(bi)記本電腦跟機器人之間的(de)墻(qiang)。從20-25m測試它(ta)，它(ta)事情不任何問題。

刪除藍(lan)牙形態SMDLED跟取而代之的(de)(de)是一(yi)個10毫米LED的(de)(de)天線。沿(yan)著從(cong)LED與heatshrink油管藍(lan)牙模塊屏障電線。正在on/off開關增(zeng)添一(yi)個10毫米綠色LED，正在電路板的(de)(de)頂部，而且把一(yi)切的(de)(de)3毫米LED換成10毫米LED發光二極管。

相反的白(bai)色LED用于(yu)正在(zai)本來的配備上(shang)的線(xian)模塊，用10毫米白(bai)光(guang)LED，正在(zai)您最須要它的時間做出一些光(guang)。

第六(liu)步：RTC模塊測試

上傳草圖到Arduino，好(hao)像很不錯。利用RTC模塊(kuai)作為事件驅(qu)動的一(yi)部分參(can)數記(ji)錄器(qi)。

第七步：AREF電壓監控對象

這是(shi)一個試驗電(dian)池(chi)(chi)監控體系，用來檢測電(dian)池(chi)(chi)組的容量。

第八步：實行里程(cheng)表。行駛(shi)正在一個預約義的門路。

這是一個(ge)測試(shi)利用里程計體系，機器人驅動(dong)器三(san)角形(xing)。此外，5厘米正在一張紙上。

步調9：列表

——太陽(yang)能電池(chi)板(ban)充電電池(chi)。

——預約義門路遙(yao)測工夫事宜。

——工具(ju)躲避跟地形映射(she)。

——閃灼體系利(li)用led顯(xian)現機器人的(de)門路