體系電源部門
體系采取單電源供電電路時(shí)比較簡(jiǎn)單，可是思量到電動(dòng)機(jī)起動(dòng)霎時(shí)電流很大，會(huì)形成電源電壓沒有穩(wěn)，影響單片機(jī)跟輸入電路事情的穩(wěn)定性跟可靠性，是以采取雙電源供電計(jì)劃。將機(jī)電電源跟單片機(jī)電源完整斷絕。單片機(jī)和傳感器電路利用8V供電，電動(dòng)機(jī)利用12V供電。進(jìn)步電動(dòng)機(jī)的供電電壓，可以進(jìn)步機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)速率，從而可以進(jìn)步滅火的結(jié)果。
機(jī)電驅(qū)動(dòng)部門
機(jī)器人須要節(jié)制正在一個(gè)適合的速率行駛，正在滅火的進(jìn)程中既要以較快的速率找到火源，又要防備由于碰撞而影響角逐的結(jié)果。小車的速率是由兩只直流電機(jī)節(jié)制。L298驅(qū)動(dòng)芯片是性能優(yōu)越的小型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片之一。它可被用來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)或許是單極性步進(jìn)機(jī)電。正在6—46V的電壓下，可以供給2A的額定電流。L298另有過熱自動(dòng)關(guān)斷功用，并有反應(yīng)電流檢測(cè)功用。為保障L298畸形事情，發(fā)起加裝片外續(xù)流二極管。由ATmega32單片機(jī)間接輸出兩路PWM驅(qū)動(dòng)L298N。轉(zhuǎn)變PWM調(diào)制脈沖占空比，可以實(shí)現(xiàn)正確調(diào)速。脈沖頻次對(duì)機(jī)電轉(zhuǎn)速有影響，脈沖頻次下連續(xù)性好，但帶負(fù)載能力差;脈沖頻次低則反之。經(jīng)由過程PD2跟PD3兩根I/O口線去節(jié)制機(jī)電的遷移轉(zhuǎn)變標(biāo)的目的。
傳感器部門
滅火角逐須要機(jī)器人正在盡量沒有碰撞墻壁的根底上盡量快地找到燭炬并將水滅掉。正在實(shí)現(xiàn)使命的進(jìn)程中起首須要沒有碰撞墻壁，然后須要斷定后方是不是有火焰。正在找到火焰后須要斷定燭炬中間的白線。若是碰撞墻壁的話，須要機(jī)器人能檢測(cè)出來并停止處置懲罰，否則便會(huì)產(chǎn)生機(jī)器人卡死的環(huán)境，那便不克不及實(shí)現(xiàn)任何使命。
圖5所示為紅外傳感器的發(fā)射跟吸收電路。紅外射管采取脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)，事情正在38KHz的頻次下，削減發(fā)射電路的功耗。脈沖發(fā)生器由NE555組成，經(jīng)由過程內(nèi)部的電位器R1去調(diào)節(jié)占空比跟脈沖頻次，因?yàn)榧t外肉眼沒有可見，以是電路中參加一個(gè)LED指示燈去唆使紅外發(fā)射管是不是正在事情。該LED跟紅外發(fā)射管串連，當(dāng)紅外發(fā)射管畸形事情時(shí)，該LED燈會(huì)點(diǎn)亮。吸收電路采取西門子公司出產(chǎn)的紅外公用集成吸收芯片SFH506-38，它只有吸收到38KHZ的脈沖波時(shí)才會(huì)作用。它外部集成了選項(xiàng)、濾波、縮小電路，對(duì)外只有3個(gè)引腳：①腳為旌旗燈號(hào)輸出端;②腳為接地端;③腳為電源端，以是利用起來十分便利，后果比力幻想。
灰度傳感器是模擬傳感器，有一只發(fā)光二極管跟一只光敏電阻，裝置正在統(tǒng)一面上?；叶葌鞲衅鲬?yīng)用分歧顏色的檢測(cè)面臨光的反射水平分歧，光敏電阻對(duì)分歧檢測(cè)里前往的光其阻值也分歧的原理停止顏色深淺檢測(cè)。
火焰?zhèn)鞲衅魇悄M傳感器。它應(yīng)用紅外敏感型元件對(duì)紅外信號(hào)強(qiáng)度的檢測(cè)并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可以辨認(rèn)的旌旗燈號(hào)，從而去檢測(cè)火焰旌旗燈號(hào)?；鹧?zhèn)鞲衅骺梢杂脕硖綔y(cè)波長(zhǎng)正在700nm~1000nm規(guī)模內(nèi)的紅外線，探測(cè)角度為60o;，此中紅外線波長(zhǎng)正在880nm四周時(shí)，其靈敏度到達(dá)最大。碰撞傳感器利用碰撞開關(guān)，經(jīng)由過程I/O心可間接作為數(shù)字量輸入。
LCD顯現(xiàn)及其它電路
液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯現(xiàn)內(nèi)容豐碩、超薄輕便的諸多優(yōu)點(diǎn)，正在袖珍式儀表跟低功耗使用體系中失掉愈來愈普遍的使用。這里采取2止16個(gè)字的DM-162液晶模塊，經(jīng)由過程與單片機(jī)毗鄰、編程，實(shí)現(xiàn)顯現(xiàn)功用。
分揀機(jī)器人制造廠家分揀機(jī)器人分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成本體系中采取了US-100超聲波測(cè)距模塊，可實(shí)現(xiàn)2cm~4.5m的非打仗測(cè)距功用，擁有2.4~5.5V的寬電壓輸入規(guī)模，靜態(tài)功耗低于2mA，自帶溫度傳感器對(duì)測(cè)距成果停止校訂，同時(shí)存在GPIO，串口等多種通訊方法，內(nèi)帶看門狗，事情不變靠得住。遙控可以使機(jī)器人的操縱加倍便利，本體系中要經(jīng)由過程智能手機(jī)遙控機(jī)器人，而智能手機(jī)的旌旗燈號(hào)恰是經(jīng)由過程藍(lán)牙收回，是以只需正在機(jī)器人上裝置藍(lán)牙模塊。因?yàn)闄C(jī)器人只接管數(shù)據(jù)，沒有發(fā)送數(shù)據(jù)，以是只需藍(lán)牙的從機(jī)模塊便可。采取了型號(hào)為HC-06的藍(lán)牙模塊，此中編號(hào)06便默示其為從機(jī)模塊，正在藍(lán)牙模塊的定名劃定規(guī)矩中偶數(shù)定名的型號(hào)出廠時(shí)便肯定了從機(jī)，并沒法變動(dòng)。用戶沒有可以本人切換主機(jī)或許從機(jī)，用戶可以空過AT指令集對(duì)藍(lán)牙模塊停止設(shè)置，AT指令集較少，包羅點(diǎn)竄藍(lán)牙名，點(diǎn)竄暗碼，點(diǎn)竄波特率，扣問版本號(hào)等幾個(gè)基本功能。
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