自動涂膠定量機(jī)簡介：SCA定量機(jī)可以看做是杜爾涂膠得簡裝版，原理上是一樣的但技巧上杜爾要加倍的龐大，SCA毛病斷定跟節(jié)制比較簡單，而杜爾涂膠須要對它的原理停止相識后維修跟調(diào)試會加倍的簡單，因?yàn)槎艩柾磕z是收集可視化，是以須要把握的常識要更多一些。
KKDD定量節(jié)制盒，因?yàn)槎艩柾磕z利用CAN總線是以正在定量機(jī)的終端設(shè)備會采取終端電阻。
氣動膠槍的路程可以監(jiān)控:
短珠電膠槍：
為何定量電機(jī)秘密尋參:
無論是DURR仍是SCA的涂膠設(shè)備他們正在關(guān)機(jī)斷電后皆要停止自動尋參那是因?yàn)樗麄兊亩侩姍C(jī)機(jī)利用了增量試編碼器以是正在關(guān)機(jī)重啟后定量電機(jī)時(shí)機(jī)沿著流動的標(biāo)的目的來尋參!這時(shí)候要有尋參條件:
1.膠槍地位肯定關(guān)閉若是是電膠槍則該當(dāng)是電膠槍先校準(zhǔn)完再校準(zhǔn)定量機(jī).
2.機(jī)電正在反轉(zhuǎn)尋參時(shí)因?yàn)樘幱谔钅z形態(tài)須要填膠閥翻開.
3.CAN線路收集無故障
分揀機(jī)器人報(bào)價(jià)4.機(jī)器人使能
---涂膠設(shè)備正在斷電重啟后會自動尋參，可是條件是膠槍的閉合
正在涂膠定量機(jī)停止尋參的條件須要保障膠槍的地位是關(guān)閉的氣膠槍要好良多普通不消尋參電膠槍正在設(shè)備斷電啟時(shí)機(jī)自動自動尋參然后定量機(jī)再尋參.
機(jī)電膠槍之所以須要校訂對象是因?yàn)椋瑱C(jī)電轉(zhuǎn)子的回頭須要有一個跟膠槍嘴的精確裝置地位，以是須要校訂對象去清零，渾零時(shí)機(jī)電不克不及得電扭轉(zhuǎn)，清零后再校訂機(jī)電。
放射羅紋涂膠設(shè)備：
螺旋噴膠的布局:
定量機(jī)的壓力報(bào)警要先于定量機(jī)的扭矩報(bào)警：
清膠節(jié)制時(shí)序:
清膠事情:
IO時(shí)序節(jié)制：
E1527準(zhǔn)備就緒
A1529機(jī)器人起頭節(jié)制涂膠設(shè)備-啟動順序
A1530機(jī)器人模擬運(yùn)轉(zhuǎn)
E1532定量機(jī)1已加注A1532改換定量機(jī)
E1533定量機(jī)2已加注A1533觸發(fā)預(yù)壓
E1534清膠要求A1534清膠答應(yīng)
E1535清膠正在運(yùn)轉(zhuǎn)A1535沖刷
E1536清膠曾經(jīng)完畢
A1544膠槍翻開
E1545體系為開啟形態(tài)A1545體系部件啟動
節(jié)制時(shí)序：
停止涂膠事情:
先給進(jìn)模擬量節(jié)制：
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-膠量節(jié)制最多10V的機(jī)器人速率比
ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-噴氣量的節(jié)制最多10V的機(jī)器人速率比
bin10(EIN)-涂膠的順序號
bin11(EIN)-涂膠順序號里的段號
F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導(dǎo)閥
F524:用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導(dǎo)閥
機(jī)器人的KLIN速率與ANA模擬設(shè)定的速率比為80%為最好。
例如VPROP:250機(jī)器人的速率是200。
若是電壓降低并低于涂膠控制器參數(shù)的最小模擬量電壓會發(fā)生報(bào)警”機(jī)器人模擬值過低”并惹起順序中止
正在路經(jīng)順序中確保每一個編程的空間面不要太近不然開關(guān)點(diǎn)將沒有明晰另外還會招致機(jī)器人不克不及到達(dá)它所設(shè)定的速率
涂膠條使用時(shí)膠嘴與工件之間的距離與膠條的直徑附近
正在螺旋涂膠時(shí)膠嘴跟工件之間的距離要正在30-40mm之間
模擬量毛病:正在膠槍翻開后不克不及檢測到模擬量數(shù)值是以報(bào)錯
模擬量與機(jī)器人速率程序控制原理解析:
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]
VW(#ANAOUTTRUE213120)
ANAOUT(MODE:INIFC_NO:INFACTOR:INOFFSET:IN)
-FACTOR=312模擬量的值
-MODE=2所用模擬量的類型算法
-IFC_NO=1模擬量的號
-OFFSET=0模擬量的賠償基值
-$VEL_ACT以后機(jī)器人的軌跡速率
SWITCHMODE
CASE1-間接收回給入模擬量的值
IFIFC_NO==1THEN
ANOUTOFFANA1-關(guān)閉靜態(tài)模擬量值-
ENDIF
.........
$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-收回給進(jìn)的模擬量的數(shù)值=312*1e-04
CASE2-模擬量與速率相關(guān)聯(lián)
SWITCHIFC_NO
CASE1
OFS1=OFFSET*1E-04
IFFACTOR==0THEN-標(biāo)準(zhǔn)值的算法
FACTOR=2E+06
ENDIF
FAC1=1000/FACTOR-畸形輸入值得算法FACTOR=312
-依照尺度格局收回的模擬量輸出-
ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻開模擬量機(jī)器人以后速率的又有關(guān)的算法，加上基數(shù)
DELAY=ANA_DELAY1是不是推延或提早收回模擬量
MINIMUM=-1最大值最小值設(shè)置-1.0至+1.0。
MAXIMUM=1
.....
CASE3經(jīng)由過程傳感器軌跡改正軌跡舉措
FAC1=OFFSET*1E-04固定值
OFS1=FACTOR*1E-04
輸液醫(yī)廢分揀機(jī)器人SWITCHIFC_NO
CASE1
ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-依據(jù)變量的丈量值收回的模擬量
......
CASE4-流動變量值
IFFACTOR==0THEN
V_PROP=2E+06
ELSE
V_PROP=1000.0/FACTOR
ENDIF
ENDSWITCH
-----------------------
KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P
BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍翻開
-當(dāng)膠槍翻開時(shí)涂膠控制器起頭吸收機(jī)器人收回的模擬量并依據(jù)模擬量值得巨細(xì)節(jié)制定量機(jī)輸出膠量停止轉(zhuǎn)變.
-1.為何不消PTP而用直線KLIN呢?應(yīng)為PTP是面與面比來距離正在挪動進(jìn)程中的速率沒有不變的以是模擬量的收回會時(shí)斷時(shí)下PTP的VB=100%的速率值與直線設(shè)定的速率是分歧的.
-2.KLINVB=250[mm/s]與ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的關(guān)聯(lián)?
-直線距離的速率是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312
-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0
-也就是說當(dāng)VB=312[mm/s]時(shí)模擬的輸出是最大的100%輸出
---------------------------------
MAKRO50：
M30=E14E24-機(jī)器平安+介質(zhì)OK
M146=E1529+E15–KL1涂膠預(yù)壓力樹立
M148=E1593+E15–KL2涂膠預(yù)壓力樹立
-----------------------------------
MAKRO57：
F556=EIN-短接E3846給PLC收回A27機(jī)器人主網(wǎng)OK
F522=EIN-開啟節(jié)能形式
F542=EIN-涂膠KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功用
F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活反應(yīng)給PLC報(bào)警功用
IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN
KL1_o_Nachtrig=TRUE
ELSE
KL1_o_Nachtrig=FALSE
ENDIF
F341=EIN–不利用
F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正在原位時(shí)才氣清膠空運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間不清膠.
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
-內(nèi)部自動-監(jiān)控起頭接通-A1534要求清膠
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
-E1534要求清膠-E163PLC要求清膠
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清膠
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163給PLC收回機(jī)器人正在清膠
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE
快遞分揀機(jī)器人算法-激活F346后機(jī)器人不克不及再離開A15機(jī)器人原位離開便關(guān)閉清膠-
F348=AUS-節(jié)制是不是激活A(yù)1540可以修復(fù)要求/A1542丈量啟動
–AUS不帶自動規(guī)復(fù)重涂
F350=AUS-機(jī)器人節(jié)制添膠
F356=AUS–固態(tài)膠槍-
IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN
KL1_stat=TRUE取舍固態(tài)膠槍
ELSE
KL1_stat=FALSE
ENDIF
F721=!E15-機(jī)器人正在零點(diǎn)地位時(shí)清膠
-------------------------------------------
AKROSPS()
A1527=A10-A10:RK100機(jī)器人接通-A1527涂膠籌備要求-
A1528=A12–A12:機(jī)器人自動-A1528機(jī)器人節(jié)制涂膠自動-
F338=!E1551A10-E1551加熱及格-F338機(jī)器人驅(qū)動接通但不加熱-
F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338
-F339涂膠設(shè)備起頭事情-A1529涂膠歷程啟動-A1535起頭清膠-
A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542
-A1547泵復(fù)位-涂膠設(shè)備起頭事情便復(fù)位泵-F542帶涂膠設(shè)備
A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15
-A1550加熱復(fù)位-涂膠設(shè)備起頭事情便復(fù)位加熱-E168PLC節(jié)制
-E168，-涂膠是從E161起頭
-FB252中
xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-開啟加熱-
R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)
IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN
IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN
-xEngspM_Ein-節(jié)能形式-R_TRIG_xS_EngspM-面一下開啟節(jié)能形式再點(diǎn)一下便關(guān)閉節(jié)能形式-
xEMode_Aus:=True;-節(jié)能形式關(guān)閉-再按一次節(jié)能形式也能起到加人的作用
ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN
xEMode_Ein:=True;
END_IF;
END_IF;
TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_AusPT:=T#1.5s);-耽誤1.5秒收回
ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_)N:=7)–關(guān)閉節(jié)能形式開啟加熱-
-E168被收回，各類關(guān)閉節(jié)能形式皆可能能收回
------------------------------------------------
MAKRO180–涂膠起頭節(jié)制-
WARTEBISE23安全門要求進(jìn)入守候
A161=EIN
分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)t12(E15)=p18[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-用于空運(yùn)轉(zhuǎn)跳步-
初始化
A1531=AUS
A1535=AUS
1539=AUS
A1541=AUS
A1543=AUS
F337=EIN-泵跟加熱復(fù)位同時(shí)關(guān)閉節(jié)能形式
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10
-E1524不涂膠毛病-E1525不定量機(jī)毛病-E1526不涂膠設(shè)備毛病-E1527涂膠設(shè)備籌備
-E1528涂膠設(shè)備正在自動-E1546節(jié)能形式啟動-E1550加熱開
F347=T10
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550
F347=AUS
t10(EIN)=-600[1/10Sek]
WARTEBISE1532!F350+F350+T10
-E1532：定量機(jī)1填滿-F350不利用
F347=T10
WARTEBISE1532!F350+F350–F350節(jié)制自動填膠-
F347=AUS
A1531=E1531F350–A1531自動填膠-膠不滿收F350可自動填膠-
WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350
-E1524不毛病-E1531要求填滿-F350機(jī)器人節(jié)制填膠
F347=!E1524-不涂膠籌備-
WARTEBIS!E1531+!F350
F347=AUS
A1531=AUS
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10
-E1530反應(yīng)是不是無工件運(yùn)轉(zhuǎn)-E161不帶涂膠對象-F525不利用-
F347=T10
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)
F347=AUS
F337=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10
WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-順序號反應(yīng)
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10
F347=T10
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511
WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512
-有順序號收回-
F347=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
--KL1UeberpruefungParametertafel--
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10
WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10
WARTEBISF980+T10守候機(jī)器人速率100%
F347=T1
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518
WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520
分揀機(jī)器人哪種好WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520
-程序段數(shù)有收回-
WARTEBISF980-F_OV_100=980-機(jī)器人速率100%搜檢-
IF($OV_PRO==100)THEN–機(jī)器人速率100%時(shí)收回F980
$FLAG[F_OV_100]=TRUE
$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28機(jī)器人不是100%速率
F347=AUS
WARTEBISE1551-守候加熱及格
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1529+T10
F347=T10
WARTEBIS!E1529-E1529檢測預(yù)壓力不達(dá)到
F347=AUS
A1529=EIN-涂膠節(jié)制起頭—不毛病便樹立預(yù)壓-泵啟動-加熱開
t10(EIN)=-60[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10
F347=T10
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526
-E1543涂膠丈量完畢-正在自動形態(tài)下不毛病，不膠量毛病
F347=AUS
Label1
----------------------------------------
MAKRO181-涂膠完畢節(jié)制
DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)
A161=EIN
t12(E15)=p15[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-空運(yùn)轉(zhuǎn)沒有執(zhí)行程序內(nèi)功用
F342=AUS
F343=AUS
A1529=AUS-關(guān)閉機(jī)器人的節(jié)制-關(guān)閉預(yù)壓
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1543+T10–守候不E1543丈量完畢
F347=T10
WARTEBIS!E1543
F347=AUS
A1543=EIN-機(jī)器人節(jié)制涂膠設(shè)備涂膠丈量可以完畢
A1540=AUS-要求從頭涂膠
A1542=AUS-丈量起頭
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1543+T10–守候涂膠設(shè)備反應(yīng)丈量完畢
F347=T10
WARTEBISE1543+E27-E27跳過不丈量完畢毛病
F347=AUS
A1543=AUS
F347=!E1524+!E1525+!E1526-有毛病
F343=!E1526–有涂膠毛病
A161=AUS
bin11(EIN)=1-給涂膠設(shè)備程序段
F351=E1531F350!F347-E1531填膠要求-F351節(jié)制填膠
-因?yàn)镕350不利用填膠由涂膠設(shè)備本人節(jié)制
PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]
Label1
A1540=AUS
A1542=AUS
A161=AUS
-----------------------------------------------------
分揀機(jī)器人報(bào)價(jià)食品分揀機(jī)器人聯(lián)系方式智能分揀機(jī)器人的創(chuàng)新點(diǎn)