自動涂膠(jiao)(jiao)定(ding)量(liang)機(ji)(ji)簡(jian)(jian)(jian)介：SCA定(ding)量(liang)機(ji)(ji)可(ke)以看做是(shi)杜(du)爾涂膠(jiao)(jiao)得(de)簡(jian)(jian)(jian)裝(zhuang)版，原理上是(shi)一(yi)樣的(de)(de)但技巧上杜(du)爾要(yao)加(jia)倍(bei)的(de)(de)龐大，SCA毛(mao)病斷(duan)定(ding)跟(gen)節制(zhi)比較簡(jian)(jian)(jian)單，而杜(du)爾涂膠(jiao)(jiao)須要(yao)對它的(de)(de)原理停(ting)止相識后(hou)維修跟(gen)調試會加(jia)倍(bei)的(de)(de)簡(jian)(jian)(jian)單，因為杜(du)爾涂膠(jiao)(jiao)是(shi)收集可(ke)視化，是(shi)以須要(yao)把握的(de)(de)常識要(yao)更多一(yi)些。

KKDD定量(liang)節制盒，因為杜爾涂膠利(li)用CAN總線是以正(zheng)在定量(liang)機的終端設備會采取終端電阻。

氣動膠槍(qiang)的路程可以監控:

短珠電膠槍：

為(wei)何(he)定量電機秘密尋參:

無論是DURR仍是SCA的涂(tu)膠(jiao)設備他們正在關(guan)機斷電(dian)后皆要停止(zhi)自(zi)動(dong)尋參(can)那(nei)是因為他們的定量電(dian)機機利用了(le)增量試編碼器以是正在關(guan)機重啟后定量電(dian)機時(shi)機沿(yan)著(zhu)流動(dong)的標的目的來尋參(can)!這時(shi)候要有尋參(can)條件:

1.膠槍(qiang)地位(wei)肯定關閉(bi)若是是電(dian)膠槍(qiang)則該當是電(dian)膠槍(qiang)先校準完再校準定量機.

2.機電(dian)正在反轉(zhuan)尋(xun)參時因為(wei)處于填膠(jiao)形態須要填膠(jiao)閥翻(fan)開.

3.CAN線(xian)路收(shou)集無(wu)故障

4.機器人使能

---涂膠設備(bei)正在斷電重啟后會自動尋參，可是條件(jian)是膠槍的閉合

正(zheng)(zheng)在涂膠定量(liang)機停止尋(xun)參的條件須要保障膠槍(qiang)的地(di)位(wei)是關閉的氣膠槍(qiang)要好良多普通不消(xiao)尋(xun)參電(dian)(dian)膠槍(qiang)正(zheng)(zheng)在設備斷電(dian)(dian)啟時(shi)機自動自動尋(xun)參然后定量(liang)機再尋(xun)參.

機(ji)(ji)電(dian)膠(jiao)槍(qiang)之所以(yi)須(xu)要(yao)校(xiao)訂(ding)對象是因(yin)為，機(ji)(ji)電(dian)轉(zhuan)子的回頭須(xu)要(yao)有一個跟(gen)膠(jiao)槍(qiang)嘴的精確裝置地位，以(yi)是須(xu)要(yao)校(xiao)訂(ding)對象去清(qing)零(ling)，渾(hun)零(ling)時(shi)機(ji)(ji)電(dian)不克(ke)不及(ji)得電(dian)扭轉(zhuan)，清(qing)零(ling)后再校(xiao)訂(ding)機(ji)(ji)電(dian)。

放射羅紋涂膠設備：

螺旋噴膠的布局:

定量(liang)機的壓力報警(jing)要先于定量(liang)機的扭矩報警(jing)：

清膠節制時序:

清膠事情:

IO時序節制：

E1527準備就緒

A1529機器人起頭節(jie)制(zhi)涂膠(jiao)設(she)備-啟動順(shun)序

A1530機器人(ren)模擬運轉

E1532定(ding)量(liang)機1已加注A1532改換定(ding)量(liang)機

E1533定量機2已加注A1533觸發預壓

E1534清膠要求A1534清膠答應

E1535清膠(jiao)正在運轉A1535沖刷

E1536清膠曾經完畢(bi)

A1544膠槍翻開

E1545體系為開啟形(xing)態(tai)A1545體系部(bu)件啟動(dong)

節制時序：

停止涂膠事情:

先給進模擬量節制：

ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-膠量節制最(zui)多10V的機器人(ren)速率比(bi)

ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-噴氣量的節制(zhi)最多10V的機器人速(su)率(lv)比

bin10(EIN)-涂(tu)膠的順序號(hao)

bin11(EIN)-涂膠順(shun)序號里的段號

F523:用于帶(dai)(dai)擺臂膠(jiao)桶控制閥帶(dai)(dai)先導閥

F524:用于帶擺臂膠桶控制閥(fa)不帶先導閥(fa)

機(ji)器人的KLIN速(su)(su)率(lv)與(yu)ANA模擬(ni)設(she)定的速(su)(su)率(lv)比為80%為最好。

例如VPROP:250機(ji)器人的速率是(shi)200。

若是電(dian)壓(ya)降低(di)并(bing)低(di)于涂膠控(kong)制器參(can)數的最小模擬量電(dian)壓(ya)會發生報(bao)警(jing)”機器人模擬值過低(di)”并(bing)惹起順序中止(zhi)

正在路經(jing)順序(xu)中(zhong)確保每一個編程的空間面(mian)不要(yao)太近(jin)不然開關點(dian)將(jiang)沒有明晰另外還會(hui)招(zhao)致機器人不克不及到達(da)它所設(she)定的速率

涂膠(jiao)條(tiao)使用時(shi)膠(jiao)嘴與(yu)工件之間的距離與(yu)膠(jiao)條(tiao)的直徑附近

正在(zai)螺(luo)旋涂膠時膠嘴跟(gen)工件之間的距離要正在(zai)30-40mm之間

模(mo)擬量毛病:正在膠(jiao)槍翻開(kai)后不(bu)克不(bu)及檢測到模(mo)擬量數(shu)值(zhi)是以報錯

模(mo)擬量與機器人速率程序控(kong)制原理解析:

ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]

VW(#ANAOUTTRUE213120)

ANAOUT(MODE:INIFC_NO:INFACTOR:INOFFSET:IN)

-FACTOR=312模擬量(liang)的值

-MODE=2所用(yong)模擬量的類型算(suan)法

-IFC_NO=1模擬(ni)量的(de)號(hao)

-OFFSET=0模擬(ni)量(liang)的賠償基值

-$VEL_ACT以后機器人的(de)軌(gui)跡速率

SWITCHMODE

CASE1-間接(jie)收(shou)回給入模(mo)擬量的(de)值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUTOFFANA1-關(guan)閉(bi)靜態模擬(ni)量值-

ENDIF

.........

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-收回給進的模(mo)擬量(liang)的數值=312*1e-04

CASE2-模擬量與(yu)速率相關(guan)聯(lian)

SWITCHIFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-標準值(zhi)的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-畸形輸(shu)入值得(de)算法FACTOR=312

-依照尺度格局收回的模(mo)擬量輸出-

ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻開(kai)模擬量(liang)機器人以后速(su)率的又有關(guan)的算(suan)法(fa)，加上基數(shu)

DELAY=ANA_DELAY1是不是推(tui)延(yan)或提早收(shou)回模(mo)擬量(liang)

MINIMUM=-1最大值(zhi)最小值(zhi)設置-1.0至+1.0。

MAXIMUM=1

.....

CASE3經(jing)由過程傳感(gan)器軌(gui)(gui)跡改正軌(gui)(gui)跡舉措(cuo)

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCHIFC_NO

CASE1

ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-依據變量的丈量值收回的模擬量

......

CASE4-流動(dong)變(bian)量(liang)值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

-----------------------

KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P

BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍翻開(kai)

-當膠槍(qiang)翻開時涂膠控制器起頭吸收機(ji)器人收回的(de)模擬(ni)量(liang)并依據模擬(ni)量(liang)值得巨細(xi)節制定(ding)量(liang)機(ji)輸出(chu)膠量(liang)停止(zhi)轉變.

-1.為何不消PTP而(er)用直(zhi)線(xian)KLIN呢?應(ying)為PTP是面(mian)與面(mian)比來距(ju)離正(zheng)在挪動進(jin)程中的(de)速率(lv)(lv)沒(mei)有不變的(de)以是模擬量的(de)收(shou)回會時斷時下PTP的(de)VB=100%的(de)速率(lv)(lv)值與直(zhi)線(xian)設定的(de)速率(lv)(lv)是分(fen)歧(qi)的(de).

-2.KLINVB=250[mm/s]與ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的關聯?

-直線距離的速(su)率是(shi)250也就(jiu)是(shi)$VEL_ACT=250而312是(shi)FAC1=1000/312

-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0

-也就是說當VB=312[mm/s]時模擬的輸出是最大的100%輸出

---------------------------------

MAKRO50：

M30=E14E24-機器平安(an)+介質(zhi)OK

M146=E1529+E15–KL1涂膠預壓力樹立(li)

M148=E1593+E15–KL2涂膠預壓力樹立

-----------------------------------

MAKRO57：

F556=EIN-短接E3846給PLC收回A27機器(qi)人主網OK

F522=EIN-開(kai)啟節能形(xing)式

F542=EIN-涂膠KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功用(yong)

F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活(huo)反(fan)應給PLC報(bao)警功(gong)用(yong)

IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN

KL1_o_Nachtrig=TRUE

ELSE

KL1_o_Nachtrig=FALSE

ENDIF

F341=EIN–不利(li)用(yong)

F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正在原(yuan)位時才氣清(qing)膠空運(yun)轉的(de)時間不清(qing)膠.

IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有

IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN

-內部自動-監(jian)控起頭接通-A1534要求清(qing)膠

IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN

-E1534要求(qiu)清膠-E163PLC要求(qiu)清膠

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清膠

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163給(gei)PLC收回機器(qi)人正在清膠

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE

-激活F346后機器人不(bu)克不(bu)及再離(li)開A15機器人原位離(li)開便(bian)關閉(bi)清(qing)膠-

F348=AUS-節制是不是激活A1540可(ke)以修復(fu)要求(qiu)/A1542丈量啟動

–AUS不帶自動(dong)規(gui)復重涂

F350=AUS-機器(qi)人節制添(tian)膠

F356=AUS–固態膠槍-

IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN

KL1_stat=TRUE取舍固態膠槍

ELSE

KL1_stat=FALSE

ENDIF

F721=!E15-機器人(ren)正在零(ling)點地位時(shi)清膠(jiao)

-------------------------------------------

AKROSPS()

A1527=A10-A10:RK100機器人接通-A1527涂膠籌備(bei)要求-

A1528=A12–A12:機器人自動-A1528機器人節制涂膠自動-

F338=!E1551A10-E1551加(jia)熱及格-F338機器人驅(qu)動接通但不加(jia)熱-

F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338

-F339涂膠設備(bei)起(qi)頭事情-A1529涂膠歷程啟動-A1535起(qi)頭清膠-

A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542

-A1547泵(beng)(beng)復位-涂膠設備(bei)起頭(tou)事情便復位泵(beng)(beng)-F542帶涂膠設備(bei)

A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15

-A1550加(jia)熱復(fu)位-涂膠設(she)備起(qi)頭事情便復(fu)位加(jia)熱-E168PLC節制

-E168，-涂膠是從(cong)E161起頭

-FB252中

xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-開啟(qi)加熱-

R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)

IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN

IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN

-xEngspM_Ein-節能(neng)形式(shi)-R_TRIG_xS_EngspM-面(mian)一下開(kai)啟節能(neng)形式(shi)再(zai)點一下便(bian)關閉節能(neng)形式(shi)-

xEMode_Aus:=True;-節能(neng)形式(shi)關閉-再按一次節能(neng)形式(shi)也能(neng)起(qi)到加人的(de)作用

ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN

xEMode_Ein:=True;

END_IF;

END_IF;

TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_AusPT:=T#1.5s);-耽(dan)誤1.5秒收(shou)回(hui)

ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_)N:=7)–關閉節(jie)能形式開啟(qi)加熱-

-E168被收回(hui)(hui)，各類關閉(bi)節能形式皆可能能收回(hui)(hui)

------------------------------------------------

MAKRO180–涂膠起頭(tou)節制-

WARTEBISE23安全(quan)門要求(qiu)進(jin)入(ru)守候

A161=EIN

t12(E15)=p18[1/10Sek]

WARTEBIST12+!E15

GOTOLabel1=E15-用于(yu)空運轉跳步-

初始化

A1531=AUS

A1535=AUS

1539=AUS

A1541=AUS

A1543=AUS

F337=EIN-泵跟加熱復位同時關閉(bi)節能形式

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10

-E1524不(bu)(bu)涂(tu)膠毛病(bing)-E1525不(bu)(bu)定量機毛病(bing)-E1526不(bu)(bu)涂(tu)膠設備毛病(bing)-E1527涂(tu)膠設備籌備

-E1528涂膠設備正在自動-E1546節能形(xing)式啟(qi)動-E1550加(jia)熱(re)開

F347=T10

WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550

F347=AUS

t10(EIN)=-600[1/10Sek]

WARTEBISE1532!F350+F350+T10

-E1532：定量機1填滿-F350不利用

F347=T10

WARTEBISE1532!F350+F350–F350節(jie)制自動填膠-

F347=AUS

A1531=E1531F350–A1531自動填膠-膠不滿收F350可(ke)自動填膠-

WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350

-E1524不毛病-E1531要(yao)求填滿-F350機器人節制(zhi)填膠(jiao)

F347=!E1524-不涂膠籌備-

WARTEBIS!E1531+!F350

F347=AUS

A1531=AUS

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10

-E1530反應是(shi)不(bu)是(shi)無工件運轉-E161不(bu)帶(dai)涂膠對象-F525不(bu)利用-

F347=T10

WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)

F347=AUS

F337=AUS

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10

WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10

WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10

WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10

WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10

WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10

WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10

WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-順序號反應

WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10

F347=T10

WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505

WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506

WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507

WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508

WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509

WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510

WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511

WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512

WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512

-有順序號收回-

F347=AUS

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

--KL1UeberpruefungParametertafel--

WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10

WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10

WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10

WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10

WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10

WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10

WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10

WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10

WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10

WARTEBISF980+T10守(shou)候機器人速率100%

F347=T1

WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513

WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514

WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515

WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516

WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517

WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518

WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519

WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520

WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520

-程序段數有收回-

WARTEBISF980-F_OV_100=980-機器人速率(lv)100%搜(sou)檢-

IF($OV_PRO==100)THEN–機器人速(su)率100%時收回F980

$FLAG[F_OV_100]=TRUE

$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28機器人不是100%速率(lv)

F347=AUS

WARTEBISE1551-守候加(jia)熱及格

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1529+T10

F347=T10

WARTEBIS!E1529-E1529檢測(ce)預壓(ya)力不(bu)達到

F347=AUS

A1529=EIN-涂膠節制起頭—不毛病便樹立預壓-泵啟(qi)動-加熱(re)開(kai)

t10(EIN)=-60[1/10Sek]

WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10

F347=T10

WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526

-E1543涂膠丈(zhang)量完(wan)畢-正在自動形態下不(bu)(bu)毛病(bing)，不(bu)(bu)膠量毛病(bing)

F347=AUS

Label1

----------------------------------------

MAKRO181-涂膠完畢節制

DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)

A161=EIN

t12(E15)=p15[1/10Sek]

WARTEBIST12+!E15

GOTOLabel1=E15-空(kong)運轉沒有執行程序(xu)內功用

F342=AUS

F343=AUS

A1529=AUS-關閉(bi)機(ji)器(qi)人的節制-關閉(bi)預(yu)壓

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1543+T10–守候不E1543丈量完畢

F347=T10

WARTEBIS!E1543

F347=AUS

A1543=EIN-機器(qi)人節(jie)制涂膠(jiao)設備涂膠(jiao)丈量可以完畢

A1540=AUS-要(yao)求從頭涂膠(jiao)

A1542=AUS-丈(zhang)量起頭(tou)

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISE1543+T10–守候涂(tu)膠設備反應丈量(liang)完畢

F347=T10

WARTEBISE1543+E27-E27跳(tiao)過不丈量完(wan)畢毛病(bing)

F347=AUS

A1543=AUS

F347=!E1524+!E1525+!E1526-有毛病(bing)

F343=!E1526–有涂膠毛病

A161=AUS

bin11(EIN)=1-給(gei)涂膠設備程序段

F351=E1531F350!F347-E1531填(tian)膠要求-F351節(jie)制填(tian)膠

-因為F350不利用填(tian)膠由涂膠設備本人(ren)節制(zhi)

PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]

Label1

A1540=AUS

A1542=AUS

A161=AUS

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