江蘇昊目智能

分揀機(jī)器人工作場景并聯(lián)分揀機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

自動涂膠定量機(jī)簡介：SCA定量機(jī)可以看做是杜爾涂膠得簡裝版，原理上是一樣的但技巧上杜爾要加倍的龐大，SCA毛病斷定跟節(jié)制比較簡單，而杜爾涂膠須要對它的原理停止相識后維修跟調(diào)試會加倍的簡單，因?yàn)槎艩柾磕z是收集可視化，是以須要把握的常識要更多一些。

KKDD定量節(jié)制盒，因?yàn)槎艩柾磕z利用CAN總線是以正在定量機(jī)的終端設(shè)備會采取終端電阻。

氣動膠槍的路程可以監(jiān)控:

短珠電膠槍：

為何定量電機(jī)秘密尋參:

無論是DURR仍是SCA的涂膠設(shè)備他們正在關(guān)機(jī)斷電后皆要停止自動尋參那是因?yàn)樗麄兊亩侩姍C(jī)機(jī)利用了增量試編碼器以是正在關(guān)機(jī)重啟后定量電機(jī)時(shí)機(jī)沿著流動的標(biāo)的目的來尋參!這時(shí)候要有尋參條件:

1.膠槍地位肯定關(guān)閉若是是電膠槍則該當(dāng)是電膠槍先校準(zhǔn)完再校準(zhǔn)定量機(jī).

2.機(jī)電正在反轉(zhuǎn)尋參時(shí)因?yàn)樘幱谔钅z形態(tài)須要填膠閥翻開.

3.CAN線路收集無故障

分揀機(jī)器人報(bào)價(jià)

4.機(jī)器人使能

---涂膠設(shè)備正在斷電重啟后會自動尋參，可是條件是膠槍的閉合

正在涂膠定量機(jī)停止尋參的條件須要保障膠槍的地位是關(guān)閉的氣膠槍要好良多普通不消尋參電膠槍正在設(shè)備斷電啟時(shí)機(jī)自動自動尋參然后定量機(jī)再尋參.

機(jī)電膠槍之所以須要校訂對象是因?yàn)椋瑱C(jī)電轉(zhuǎn)子的回頭須要有一個跟膠槍嘴的精確裝置地位，以是須要校訂對象去清零，渾零時(shí)機(jī)電不克不及得電扭轉(zhuǎn)，清零后再校訂機(jī)電。

放射羅紋涂膠設(shè)備：

螺旋噴膠的布局:

定量機(jī)的壓力報(bào)警要先于定量機(jī)的扭矩報(bào)警：

清膠節(jié)制時(shí)序:

清膠事情:

IO時(shí)序節(jié)制：

E1527準(zhǔn)備就緒

A1529機(jī)器人起頭節(jié)制涂膠設(shè)備-啟動順序

A1530機(jī)器人模擬運(yùn)轉(zhuǎn)

E1532定量機(jī)1已加注A1532改換定量機(jī)

E1533定量機(jī)2已加注A1533觸發(fā)預(yù)壓

E1534清膠要求A1534清膠答應(yīng)

E1535清膠正在運(yùn)轉(zhuǎn)A1535沖刷

E1536清膠曾經(jīng)完畢

A1544膠槍翻開

E1545體系為開啟形態(tài)A1545體系部件啟動

節(jié)制時(shí)序：

停止涂膠事情:

先給進(jìn)模擬量節(jié)制：

ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-膠量節(jié)制最多10V的機(jī)器人速率比

ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-噴氣量的節(jié)制最多10V的機(jī)器人速率比

bin10(EIN)-涂膠的順序號

bin11(EIN)-涂膠順序號里的段號

F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導(dǎo)閥

F524:用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導(dǎo)閥

機(jī)器人的KLIN速率與ANA模擬設(shè)定的速率比為80%為最好。

例如VPROP:250機(jī)器人的速率是200。

若是電壓降低并低于涂膠控制器參數(shù)的最小模擬量電壓會發(fā)生報(bào)警”機(jī)器人模擬值過低”并惹起順序中止

正在路經(jīng)順序中確保每一個編程的空間面不要太近不然開關(guān)點(diǎn)將沒有明晰另外還會招致機(jī)器人不克不及到達(dá)它所設(shè)定的速率

涂膠條使用時(shí)膠嘴與工件之間的距離與膠條的直徑附近

正在螺旋涂膠時(shí)膠嘴跟工件之間的距離要正在30-40mm之間

模擬量毛病:正在膠槍翻開后不克不及檢測到模擬量數(shù)值是以報(bào)錯

模擬量與機(jī)器人速率程序控制原理解析:

ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]

VW(#ANAOUTTRUE213120)

ANAOUT(MODE:INIFC_NO:INFACTOR:INOFFSET:IN)

-FACTOR=312模擬量的值

-MODE=2所用模擬量的類型算法

-IFC_NO=1模擬量的號

-OFFSET=0模擬量的賠償基值

-$VEL_ACT以后機(jī)器人的軌跡速率

SWITCHMODE

CASE1-間接收回給入模擬量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUTOFFANA1-關(guān)閉靜態(tài)模擬量值-

ENDIF

.........

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-收回給進(jìn)的模擬量的數(shù)值=312*1e-04

CASE2-模擬量與速率相關(guān)聯(lián)

SWITCHIFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-標(biāo)準(zhǔn)值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-畸形輸入值得算法FACTOR=312

-依照尺度格局收回的模擬量輸出-

ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻開模擬量機(jī)器人以后速率的又有關(guān)的算法，加上基數(shù)

DELAY=ANA_DELAY1是不是推延或提早收回模擬量

MINIMUM=-1最大值最小值設(shè)置-1.0至+1.0。

MAXIMUM=1

.....

CASE3經(jīng)由過程傳感器軌跡改正軌跡舉措

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

輸液醫(yī)廢分揀機(jī)器人

SWITCHIFC_NO

CASE1

ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-依據(jù)變量的丈量值收回的模擬量

......

CASE4-流動變量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

-----------------------

KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P

BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍翻開

-當(dāng)膠槍翻開時(shí)涂膠控制器起頭吸收機(jī)器人收回的模擬量并依據(jù)模擬量值得巨細(xì)節(jié)制定量機(jī)輸出膠量停止轉(zhuǎn)變.

-1.為何不消PTP而用直線KLIN呢?應(yīng)為PTP是面與面比來距離正在挪動進(jìn)程中的速率沒有不變的以是模擬量的收回會時(shí)斷時(shí)下PTP的VB=100%的速率值與直線設(shè)定的速率是分歧的.

-2.KLINVB=250[mm/s]與ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的關(guān)聯(lián)?

-直線距離的速率是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312

-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0

-也就是說當(dāng)VB=312[mm/s]時(shí)模擬的輸出是最大的100%輸出

---------------------------------

MAKRO50：

M30=E14E24-機(jī)器平安+介質(zhì)OK

M146=E1529+E15–KL1涂膠預(yù)壓力樹立

M148=E1593+E15–KL2涂膠預(yù)壓力樹立

-----------------------------------

MAKRO57：

F556=EIN-短接E3846給PLC收回A27機(jī)器人主網(wǎng)OK

F522=EIN-開啟節(jié)能形式

F542=EIN-涂膠KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功用

F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活反應(yīng)給PLC報(bào)警功用

IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN

KL1_o_Nachtrig=TRUE

ELSE

KL1_o_Nachtrig=FALSE

ENDIF

F341=EIN–不利用

F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正在原位時(shí)才氣清膠空運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間不清膠.

IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有

IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN

-內(nèi)部自動-監(jiān)控起頭接通-A1534要求清膠

IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN

-E1534要求清膠-E163PLC要求清膠

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清膠

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163給PLC收回機(jī)器人正在清膠

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE

快遞分揀機(jī)器人算法

-激活F346后機(jī)器人不克不及再離開A15機(jī)器人原位離開便關(guān)閉清膠-

F348=AUS-節(jié)制是不是激活A(yù)1540可以修復(fù)要求/A1542丈量啟動

–AUS不帶自動規(guī)復(fù)重涂

F350=AUS-機(jī)器人節(jié)制添膠

F356=AUS–固態(tài)膠槍-

IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN

KL1_stat=TRUE取舍固態(tài)膠槍

ELSE

KL1_stat=FALSE

ENDIF

F721=!E15-機(jī)器人正在零點(diǎn)地位時(shí)清膠

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AKROSPS()

A1527=A10-A10:RK100機(jī)器人接通-A1527涂膠籌備要求-

A1528=A12–A12:機(jī)器人自動-A1528機(jī)器人節(jié)制涂膠自動-

F338=!E1551A10-E1551加熱及格-F338機(jī)器人驅(qū)動接通但不加熱-

F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338

-F339涂膠設(shè)備起頭事情-A1529涂膠歷程啟動-A1535起頭清膠-

A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542

-A1547泵復(fù)位-涂膠設(shè)備起頭事情便復(fù)位泵-F542帶涂膠設(shè)備

A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15

-A1550加熱復(fù)位-涂膠設(shè)備起頭事情便復(fù)位加熱-E168PLC節(jié)制

-E168，-涂膠是從E161起頭

-FB252中

xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-開啟加熱-

R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)

IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN

IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN

-xEngspM_Ein-節(jié)能形式-R_TRIG_xS_EngspM-面一下開啟節(jié)能形式再點(diǎn)一下便關(guān)閉節(jié)能形式-

xEMode_Aus:=True;-節(jié)能形式關(guān)閉-再按一次節(jié)能形式也能起到加人的作用

ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN

xEMode_Ein:=True;

END_IF;

END_IF;

TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_AusPT:=T#1.5s);-耽誤1.5秒收回

ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_)N:=7)–關(guān)閉節(jié)能形式開啟加熱-

-E168被收回，各類關(guān)閉節(jié)能形式皆可能能收回

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MAKRO180–涂膠起頭節(jié)制-

WARTEBISE23安全門要求進(jìn)入守候

A161=EIN

分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)

t12(E15)=p18[1/10Sek]

WARTEBIST12+!E15

GOTOLabel1=E15-用于空運(yùn)轉(zhuǎn)跳步-

初始化

A1531=AUS

A1535=AUS

1539=AUS

A1541=AUS

A1543=AUS

F337=EIN-泵跟加熱復(fù)位同時(shí)關(guān)閉節(jié)能形式

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10

-E1524不涂膠毛病-E1525不定量機(jī)毛病-E1526不涂膠設(shè)備毛病-E1527涂膠設(shè)備籌備

-E1528涂膠設(shè)備正在自動-E1546節(jié)能形式啟動-E1550加熱開

F347=T10

WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550

F347=AUS

t10(EIN)=-600[1/10Sek]

WARTEBISE1532!F350+F350+T10

-E1532：定量機(jī)1填滿-F350不利用

F347=T10

WARTEBISE1532!F350+F350–F350節(jié)制自動填膠-

F347=AUS

A1531=E1531F350–A1531自動填膠-膠不滿收F350可自動填膠-

WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350

-E1524不毛病-E1531要求填滿-F350機(jī)器人節(jié)制填膠

F347=!E1524-不涂膠籌備-

WARTEBIS!E1531+!F350

F347=AUS

A1531=AUS

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10

-E1530反應(yīng)是不是無工件運(yùn)轉(zhuǎn)-E161不帶涂膠對象-F525不利用-

F347=T10

WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)

F347=AUS

F337=AUS

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10

WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10

WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10

WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10

WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10

WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10

WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10

WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-順序號反應(yīng)

WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10

F347=T10

WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505

WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506

WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507

WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508

WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509

WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510

WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511

WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512

WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512

-有順序號收回-

F347=AUS

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

--KL1UeberpruefungParametertafel--

WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10

WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10

WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10

WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10

WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10

WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10

WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10

WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10

WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10

WARTEBISF980+T10守候機(jī)器人速率100%

F347=T1

WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513

WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514

WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515

WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516

WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517

WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518

WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519

WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520

分揀機(jī)器人哪種好

WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520

-程序段數(shù)有收回-

WARTEBISF980-F_OV_100=980-機(jī)器人速率100%搜檢-

IF($OV_PRO==100)THEN–機(jī)器人速率100%時(shí)收回F980

$FLAG[F_OV_100]=TRUE

$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28機(jī)器人不是100%速率

F347=AUS

WARTEBISE1551-守候加熱及格

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1529+T10

F347=T10

WARTEBIS!E1529-E1529檢測預(yù)壓力不達(dá)到

F347=AUS

A1529=EIN-涂膠節(jié)制起頭—不毛病便樹立預(yù)壓-泵啟動-加熱開

t10(EIN)=-60[1/10Sek]

WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10

F347=T10

WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526

-E1543涂膠丈量完畢-正在自動形態(tài)下不毛病，不膠量毛病

F347=AUS

Label1

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MAKRO181-涂膠完畢節(jié)制

DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)

A161=EIN

t12(E15)=p15[1/10Sek]

WARTEBIST12+!E15

GOTOLabel1=E15-空運(yùn)轉(zhuǎn)沒有執(zhí)行程序內(nèi)功用

F342=AUS

F343=AUS

A1529=AUS-關(guān)閉機(jī)器人的節(jié)制-關(guān)閉預(yù)壓

t10(EIN)=-5[1/10Sek]

WARTEBIS!E1543+T10–守候不E1543丈量完畢

F347=T10

WARTEBIS!E1543

F347=AUS

A1543=EIN-機(jī)器人節(jié)制涂膠設(shè)備涂膠丈量可以完畢

A1540=AUS-要求從頭涂膠

A1542=AUS-丈量起頭

t10(EIN)=-20[1/10Sek]

WARTEBISE1543+T10–守候涂膠設(shè)備反應(yīng)丈量完畢

F347=T10

WARTEBISE1543+E27-E27跳過不丈量完畢毛病

F347=AUS

A1543=AUS

F347=!E1524+!E1525+!E1526-有毛病

F343=!E1526–有涂膠毛病

A161=AUS

bin11(EIN)=1-給涂膠設(shè)備程序段

F351=E1531F350!F347-E1531填膠要求-F351節(jié)制填膠

-因?yàn)镕350不利用填膠由涂膠設(shè)備本人節(jié)制

PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]

Label1

A1540=AUS

A1542=AUS

A161=AUS

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分揀機(jī)器人報(bào)價(jià)食品分揀機(jī)器人聯(lián)系方式智能分揀機(jī)器人的創(chuàng)新點(diǎn)