提及對工業機器人的機能(neng)要(yao)求(qiu)，無非就(jiu)是“快(kuai)、準、狠”三(san)(san)字。實在那(nei)也就(jiu)是對機器人樞紐伺服電機的要(yao)求(qiu)，明天咱們便(bian)去(qu)拆解一下(xia)這三(san)(san)字背地的含(han)意(yi)。
此中“快”、“準”的意義各人皆十分好相(xiang)識，就是要求(qiu)伺(si)服電機(ji)的響應速度要快，控制(zhi)精度要下。而“狠”字又怎樣解呢？實(shi)在(zai)各人細心想一想，伺(si)服電機(ji)除(chu)又快又準中，咱們對它的余下要求(qiu)就是過載(zai)才能強(qiang)，即“狠”了。
分揀機器人的發展1.1為何伺服電機要求過載才能強？因(yin)為伺服電機正在(zai)(zai)機器(qi)人上次(ci)要用于驅動(dong)樞(shu)紐的(de)運(yun)動(dong)，是以(yi)它須(xu)要停止頻仍正反轉(zhuan)短時(shi)運(yun)轉(zhuan)。而正在(zai)(zai)這類頻仍正反轉(zhuan)，并且又(you)帶著必然慣量的(de)負(fu)載(zai)，借要求(qiu)節制速(su)率十(shi)分快的(de)環境下，對伺服電機的(de)過載(zai)才能(neng)要求(qiu)是十(shi)分下的(de)。
由(you)上述公式可知，實(shi)際(ji)伺服電(dian)機正(zheng)在帶(dai)載(zai)(zai)(zai)啟動時，除加(jia)載(zai)(zai)(zai)的扭矩Tload跟(gen)摩擦系數Kn中(zhong)，還會由(you)于負載(zai)(zai)(zai)慣量J跟(gen)角(jiao)加(jia)速度dω/dt的影響招致啟動扭矩變年夜(ye)。特殊是機電(dian)加(jia)速得越(yue)(yue)(yue)快，dω/dt越(yue)(yue)(yue)大(da)，J穩定(ding)，Te便(bian)越(yue)(yue)(yue)年夜(ye)，伺服電(dian)機的扭矩過載(zai)(zai)(zai)才(cai)能便(bian)必需(xu)越(yue)(yue)(yue)強(qiang)。
物流分揀機器人結構圖1.2若何丈量伺服電機過載才能？各人皆曉得(de)要(yao)用測(ce)功機(ji)(ji)(ji)去(qu)丈量機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)的(de)(de)(de)扭(niu)矩-轉(zhuan)(zhuan)速曲(qu)(qu)線，從而獲得(de)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)的(de)(de)(de)扭(niu)矩輸出(chu)機(ji)(ji)(ji)能(neng)。但這里有個問題(ti)，就是(shi)扭(niu)矩-轉(zhuan)(zhuan)速曲(qu)(qu)線所反應的(de)(de)(de)，是(shi)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)正在恒(heng)轉(zhuan)(zhuan)速下(xia)的(de)(de)(de)扭(niu)矩輸出(chu)才(cai)能(neng)，并(bing)不克不及反應伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)過載才(cai)能(neng)。而常常伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)運轉(zhuan)(zhuan)，接連運轉(zhuan)(zhuan)時輸出(chu)的(de)(de)(de)力并(bing)不大，只是(shi)啟動(dong)跟制動(dong)時的(de)(de)(de)年夜，若是(shi)根據扭(niu)矩-轉(zhuan)(zhuan)速曲(qu)(qu)線去(qu)做(zuo)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)選型(xing)，將會嚴峻縮小選型(xing)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)的(de)(de)(de)功率。
是以，要測(ce)伺服電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)剎時過載(zai)扭矩，仍是須(xu)要丈(zhang)量機(ji)電(dian)(dian)的(de)(de)靜態(tai)扭矩曲(qu)(qu)線(xian)。特殊關于伺服驅動(dong)器計劃(hua)來講，借必需同時丈(zhang)量機(ji)電(dian)(dian)的(de)(de)輸(shu)入靜態(tai)電(dian)(dian)流曲(qu)(qu)線(xian)，且電(dian)(dian)流曲(qu)(qu)線(xian)跟扭矩曲(qu)(qu)線(xian)必需同步，才氣(qi)精確捕捉到伺服電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)過載(zai)才能特性。
1.3伺服電機過載測試解決方案針(zhen)對測(ce)(ce)功機沒法做靜態(tai)扭矩曲(qu)線測(ce)(ce)試(shi)這一難題，致(zhi)遠電(dian)(dian)子基于十幾(ji)年來的(de)數據收羅技巧履歷，推出MPT機電(dian)(dian)測(ce)(ce)試(shi)體系，為用戶供給機電(dian)(dian)靜態(tai)波形同(tong)步收羅的(de)解決方案。MPT機電(dian)(dian)測(ce)(ce)試(shi)體系針(zhen)對伺服電(dian)(dian)機的(de)靜態(tai)曲(qu)線丈量，可(ke)供給以下特色：
1、1kSa/s以上(shang)的(de)轉矩(ju)數據紀(ji)錄(lu)及(ji)波形描畫才能，精確剖析伺服電(dian)機的(de)峰值過(guo)載機能；
食品分揀機器人排行榜申通快遞分揀機器人圖片2、可供給最高0.01%的(de)電參數(shu)丈量(liang)精度，最高0.05%的(de)扭矩(ju)丈量(liang)精度；
3、多通道同(tong)步(bu)(bu)采樣技巧，撐持機(ji)電(dian)(dian)的轉速、扭(niu)矩(ju)、電(dian)(dian)壓(ya)、電(dian)(dian)流(liu)等參(can)數的及時同(tong)步(bu)(bu)波形紀錄，為機(ji)電(dian)(dian)特性數據(ju)分析供(gong)給無(wu)力的根據(ju)。
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