倉(cāng)庫(kù)分揀機(jī)器人，點(diǎn)焊機(jī)器人是大眾標(biāo)準(zhǔn)中最常使用的基準(zhǔn)工藝控制
2022-07-25
菜鳥分揀機(jī)器人說(shuō)話分揀機(jī)器人去哪里采購(gòu)
前言:
點(diǎn)焊機(jī)器人是大眾標(biāo)準(zhǔn)中最常使用的基準(zhǔn)工藝控制,它涉及到焊接控制,軌跡補(bǔ)償控制,銑削夾緊控制,電極測(cè)量控制.還有虛擬軸軟件控制,下面我會(huì)一一道來(lái).
基礎(chǔ)知識(shí):
機(jī)器人使用氣伺服焊鉗要完成的工作:焊接,更換電極帽,銑削,開關(guān)水站RIP
點(diǎn)焊任務(wù)應(yīng)在車輛坐標(biāo)系中編程。
對(duì)于WPS機(jī)器人，電極與帶有新E形帽的金屬板之間的距離必須為3mm，入射角必須為90度。SZ在關(guān)閉時(shí)不得滑動(dòng)，在焊接時(shí)不得引起分流。
焊接點(diǎn)的坐標(biāo)必須通過示教功能確定。
降壓時(shí)不能使用示教功能。開口尺寸的計(jì)算方法如下：標(biāo)準(zhǔn)開口尺寸SZ+板材厚度+凸臺(tái)高度。
對(duì)于帶有補(bǔ)償系統(tǒng)的焊槍，補(bǔ)償值以二進(jìn)制形式傳輸?shù)胶笜?，并且必須在每個(gè)焊接點(diǎn)進(jìn)行編程。夾緊補(bǔ)償?shù)闹祽?yīng)這樣確定，使固定電極平緩地放在組件上。夾具補(bǔ)償?shù)闹等Q于夾具的類型和焊槍在焊接點(diǎn)的位置。
BIN2~焊鉗EZ1/SP1平衡缸控制:
硬件設(shè)備的組態(tài):
VASS06的FESTO伺服焊鉗的網(wǎng)絡(luò)配置:
快速分揀機(jī)器人系統(tǒng)輸入信號(hào)
E705GunReady準(zhǔn)備就緒E706Energysavingison節(jié)能開E707Releaseregulatorisoff釋放調(diào)整關(guān)閉E708withforce帶壓力E709HandshakebitTCPOK握手TCP位OKE710E711Teachpositionvalid有效位置值E712Controlmanual手動(dòng)控制E713Controlautomatic自動(dòng)控制E714Gunisreferenced焊鉗在參考點(diǎn)E715Positioningactive位置激活E716Actualpositonvalid實(shí)際的位置值E717Gunopened焊鉗打開E718Forcereached夾緊壓力到達(dá)E719Equalizerisback平衡氣缸返回E720E721ActualvalueE-Forcev1*100N實(shí)際焊接壓力E722ActualvalueE-Forcev2*100NE723ActualvalueE-Forcev4*100NE724ActualvalueE-Forcev8*100NE725ActualvalueE-Forcev16*100NE726ActualvalueE-Forcev32*100NE727ActualvalueE-Forcev64*100NE728ActualvalueE-Forcev128*100NE729OffsetfixedE-Arm1*0.1mm焊槍磨損偏移量E730OffsetfixedE-Arm2*0.1mmE731OffsetfixedE-Arm4*0.1mmE732OffsetfixedE-Arm8*0.1mmE733OffsetfixedE-Arm16*0.1mmE734OffsetfixedE-Arm32*0.1mmE735OffsetfixedE-Arm64*0.1mmE736OffsetfixedE-Arm128*0.1mmE737Actualpositionv1*0.1mm實(shí)際位置值E738Actualpositionv2*0.1mmE739Actualpositionv4*0.1mmE740Actualpositionv8*0.1mmE741Actualpositionv16*0.1mmE742Actualpositionv32*0.1mmE743Actualpositionv64*0.1mmE744Actualpositionv128*0.1mmE745Actualpositionv256*0.1mmE746Actualpositionv512*0.1mmE747Actualpositionv1024*0.1mmE748Actualpositionv2048*0.1mmE749Actualpositionv4096*0.1mmE750Actualpositionv8192*0.1mmE751Actualpositionv16384*0.1mmE752ActualpositionsignE753LifebitguncontrollerE754E755CapchangeOK更換電極帽完成E756E757Endofmeasuring測(cè)量結(jié)束E758E759MillingOK修磨OKE760E761Invalidguncode無(wú)效的焊鉗代碼EE765E766Devicecodev1設(shè)備碼V1E767Devicecodev2設(shè)備碼V2E768Devicecodev4設(shè)備碼V4E769Prewarninggun焊槍預(yù)警E770Warminglubricationrequired加油要求警告E771Reachingforcetaketoolong壓力到達(dá)超時(shí)E772Wrongprogram/forcefromrobi機(jī)器錯(cuò)誤的程序/力值E773Targetpositioninvalid目標(biāo)位置無(wú)效E774component/platethicknessfail板材厚度故障E775Gunmovingtightly焊鉗移動(dòng)固定E776MillingnoOK修磨未完成E777Failurecapabrasion修磨電極帽故障E778Errorcaps/geometry電極帽故障E779Positioningdeviation位置偏差E780Errorequalizer平衡缸故障E781Errorcontrol/regulator控制/調(diào)整故障E782Errortemperaturetransformer變壓器溫度故障E783Errorpressurelow壓力過低E784Commonerror普通故障輸出信號(hào)
A705Errorreset故障復(fù)位A706Energysavingon節(jié)能模式打開A707Releaseregulatoroff釋放調(diào)整關(guān)閉A708Withoutforce不帶壓力A709WithTCPcorrection帶TCP修正A710Startlearningteachposition開始示教位置A711Takeoverteachposition接受示教位置A712Robotmanual機(jī)器人手動(dòng)A713Robotautomatic機(jī)器人自動(dòng)A714Reference尋參A715Releasepositioning定位使能A716Setpositionvalid定位設(shè)定有效A717Opengun開槍A718Closegun關(guān)槍A719Gunjogopen點(diǎn)動(dòng)開槍A720Gunjogclose點(diǎn)動(dòng)關(guān)槍A721SetvalueE-Forcev1*100N設(shè)置焊接壓力值A(chǔ)722SetvalueE-Forcev2*100NA723SetvalueE-Forcev4*100NA724SetvalueE-Forcev8*100NA725SetvalueE-Forcev16*100NA726SetvalueE-Forcev32*100NA727SetvalueE-Forcev64*100NA728SetvalueE-Forcev128*100NA729Equalizerpressurev1平衡缸壓力設(shè)定A730Equalizerpressurev2A731Equalizerpressurev4A732Equalizerpressurev8A733Equalizerpressurev16A734Equalizerpressurev32A735Equalizerpressurev64A736Equalizerpressurev128A737Setpositionv1*0.1mm位置設(shè)定A738Setpositionv2*0.1mmA739Setpositionv4*0.1mmA740Setpositionv8*0.1mmA741Setpositionv16*0.1mmA742Setpositionv32*0.1mmA743Setpositionv64*0.1mmA744Setpositionv128*0.1mmA745Setpositionv256*0.1mmA746Setpositionv512*0.1mmA747Setpositionv1024*0.1mmA748Setpositionv2048*0.1mmA749Setpositionv4096*0.1mmA750Setpositionv8192*0.1mmA751Setpositionv16384*0.1mmA752Setpositionsign位置設(shè)定符號(hào)A753LifebitRobot機(jī)器人通訊有效A754CompensationRobot機(jī)器人補(bǔ)償A755Capchanged更換電極帽milling打磨前測(cè)量A757Meas.aftermilling打磨后測(cè)量A758Startmillingdone首次修磨后完成A759Normalmillingdone過程修磨后完成A760Testwithoutcomponet無(wú)工件測(cè)試A761Guncode1焊槍代碼1A762Guncode2焊槍代碼2A763Guncode4焊槍代碼4A764Guncodespare備用焊槍號(hào)碼A765診斷功能AA769ProgramW1程序號(hào)A770ProgramW2程序號(hào)A771ProgramW4程序號(hào)A772ProgramW8程序號(hào)A773ProgramW16程序號(hào)A774ProgramW32程序號(hào)A775ProgramW64程序號(hào)A776ProgramW128程序號(hào)A777Vehicletypev1類型號(hào)A778Vehicletypev2類型號(hào)A779Vehicletypev4類型號(hào)A780Vehicletypev8類型號(hào)A781Vehicletypev16類型號(hào)A782Vehicletypev32類型號(hào)A783Vehicletypev64類型號(hào)A784Vehicletypev128類型號(hào)在分配焊鉗的IO地址是E/A737à752
VASS06的版本:
自動(dòng)分揀機(jī)器人批發(fā)-20161019.xml
停用US2診斷并在設(shè)備上顯示紅色錯(cuò)誤LED
使用SMC的水氣站RIP-SMC
RIP1的IO區(qū)域:513-520
E513K1水流量合格A513KYP01AE開水
E514BV01WMIN水流量低位檢測(cè)
E515BV01WMAX水流量高位檢測(cè)A515KYP01AA關(guān)水
分揀機(jī)器人工資怎么樣E516BD01ND低壓氣合格
GSDML--SMC-EX245--20130730.xml
FESTO的RIP設(shè)置:
閃兔分揀機(jī)使用BOSCH焊接控制器:
E785Weldcomplete焊接完成E786Tipdressrequest當(dāng)前修磨請(qǐng)求E787Tipdresscounterreset修磨次數(shù)清零、復(fù)位E788Starttipdressrequest首次修磨E789Tipdressingnecessary有兩把槍，一把需要修磨的時(shí)候E790Withtipdressingseleted已選擇修磨E791Tipchangingprewarning電極壽命報(bào)警E792Weldon(withweldingcuttent)開始焊接E793Targetelectrodeforcevalency1電極壓力目標(biāo)值E794Targetelectrodeforcevalency2E795Targetelectrodeforcevalency4E796Targetelectrodeforcevalency8E797Targetelectrodeforcevalency16E798Targetelectrodeforcevalency32E799Targetelectrodeforcevalency64E800Targetelectrodeforcevalency128E801Endofstepper結(jié)束熱量遞增E802Timerready控制器準(zhǔn)備好E803Withmonitoring帶電流監(jiān)控E804WeldOK焊接完成E805WeldnoOK焊接未完成E806Warninglimitconsecutivelyviolated連續(xù)九點(diǎn)偏離中間公差帶E807Proportionalvalvepressurereached閥的壓力達(dá)到要求E808Differentialcurrentmonitoringtripped電流監(jiān)控E809Phasemonitoring相位監(jiān)控E810Overcurrentonprimaryside初級(jí)線圈過流E811Currentsensorerror電流傳感器錯(cuò)誤E812Voltagesensorerror電壓傳感器錯(cuò)誤E813Overcurrent24VDC24V過載E814InverterOvertemperature變壓器溫度過高E815Spotselectionerror焊點(diǎn)選擇錯(cuò)誤E816Protocolwriteerror記錄錯(cuò)誤E817Reserviert預(yù)留A785Start焊接開始A786Tipshavebeendressed電極已修磨A787Electrodeshavebeenchanged電極已更換A788Resetfault普通故障復(fù)位A789ResetfaultwithWC控制器故障復(fù)位A790Startrecordingprotocol開始記錄電流A791Functiontestwithoutcomponent無(wú)件測(cè)試A792Weldon(withweldingcurrent)焊接打開，帶電流焊接A793feedbackelectrodeforcevalency1電極壓力反饋A794feedbackelectrodeforcevalency2A795feedbackelectrodeforcevalency4A796feedbackelectrodeforcevalency8A797feedbackelectrodeforcevalency16A798feedbackelectrodeforcevalency32A799feedbackelectrodeforcevalency64A800feedbackelectrodeforcevalency128A801Spotselectionvalency1焊點(diǎn)選擇值A(chǔ)802Spotselectionvalency2A803Spotselectionvalency4A804Spotselectionvalency8A805Spotselectionvalency16A806Spotselectionvalency32A807Spotselectionvalency64A808Spotselectionvalency128A809Spotselectionvalency256A810Spotselectionvalency512A811Spotselectionvalency1024A812Spotselectionvalency2048A813Spotselectionvalency4096A814Spotselectionvalency8192A815Spotselectionvalency16384A816Spotselectionvalency32768A817Identvalency1車型選擇A818Identvalency2A819Identvalency4A820Identvalency8A821Identvalency16A822Identvalency32A823Identvalency64A824Identvalency128A825Reserviert預(yù)留-Rexroth-PSS6000-20180924.xml
機(jī)器人控制邏輯圖:
使用的KRL語(yǔ)言的高級(jí)程序：
feh_usr_提示機(jī)器人設(shè)備故障:以水流量為主
可以在每個(gè)焊接點(diǎn)調(diào)用該技術(shù)包。通過該調(diào)用，一方面根據(jù)蓋的磨損將TCP臨時(shí)更改為–X，另一方面根據(jù)參數(shù)P3“偏移”的值將TCP更改為–X。通過參數(shù)P4“距離”，可以選擇指定在點(diǎn)PLC處理之后在循環(huán)中執(zhí)行的提升值。這樣可以去除以前使用過的組件上的磨痕
中間點(diǎn)或距離大于固定E臂的3mm焊接點(diǎn)在單步MSTEP模式下編程，無(wú)TCP移位且無(wú)參數(shù)4，因此可以檢查或更改固定E臂的編程距離。在單步GO操作中，使用TCP移位和參數(shù)4。
常用MAKRO的用法
Makro80焊接
Makro81維修位置/更換電極確認(rèn)
果蔬分揀機(jī)器人圖片并聯(lián)分揀機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)分揀機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀