ＫＵＫＡ機器人的ＳＴＥＰ常用于機器人的各種輔助功能，如電極銑削，膠桶的擺臂，ＣＭＴ的槍頭清洗等
１．ＳＴＥＰ的各步驟腳要說明：
SCHRITT1
A786=F830A786
智能分揀機器人作用A722=!F830A722
初始化............
SCHRITT2
F321=EIN–順序塊沒有執(zhí)行-
-移動焊鉗-1
Schritt3=F64!F65!F66!F67F90!F91!F565A4039
-移動焊鉗-2
Schritt15=!F64F65!F66!F67F90!F91!F565A4039
-移動焊鉗-3
快遞分揀機器人視頻Schritt27=!F64!F65F66!F67F90!F91!F565A4039
-移動焊鉗-4
Schritt39=!F64!F65!F66F67F90!F91!F565A4039
垃圾分揀機器人發(fā)展歷史-固定焊鉗-1
Schritt51=F92!F93A4039E13
-固定焊鉗-2
Schritt74=F148!F149A4039E13
-固定焊鉗-3
Schritt97=F184!F185A4039E13
–單邊焊接使用-
Schritt120=F64!F65!F66!F67F90!F91!F318F565A4039E13
--MS1MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt128=F603!F605F528!F529A4039E13
–-MS2MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt141=F607!F609F528!F529A4039E13
–-MS1MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt154=F603!F605!F528F529A4039E13
–-MS2MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt169=F607!F609!F528F529A4039E13
--KL1涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--
Schritt184=!F352F353!F355(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--KL1涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--
Schritt189=F352!F353!F355(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--
Schritt195=!F373F374!F376(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--
Schritt200=F373!F374!F376(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--
Schritt206=!F394F395!F397(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–-KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶返回--
Schritt211=F394!F395!F397(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--MB1回轉(zhuǎn)裝置銑削--
Schritt250=F209!F210A4039E13
--STP1單邊焊選用“Braeu“牌銑削設(shè)備--
Schritt272=F64!F65!F66!F67F90!F91F318F565A4039E13
２．由SPS調(diào)用:
快遞分揀機器人是哪里生產(chǎn)的在STEP程序中：
DEFMAKROSTEP(Function:IN)
INTFunction給入變量設(shè)置
IFFunction==1THEN給入值等于1
$APP_INT[5]=1步值歸為1
Return
ENDIF
SWITCH$APP_INT[5]使用選擇語句進(jìn)行跳步
Case0
…….
DEFAULT如果STEP里沒有的步
HMeldung(“StepNotAvailable”)發(fā)出提示信息“步驟不可用”
$APP_INT[5]=1順序塊回第1步
ENDSWITCH結(jié)束選擇語句
END
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