KUKA機器人的STEP常用于機器人的å„ç¨®è¼”åŠ©åŠŸèƒ½ï¼Œå¦‚é›»æ¥µéŠ‘å‰Šï¼Œè† æ¡¶çš„æ“ºè‡‚ï¼Œï¼£ï¼ï¼´çš„æ§é 清洗ç‰
1.STEP的å„æ¥é©Ÿè…³è¦èªªæ˜Žï¼š
SCHRITT1
A786=F830A786
智能分æ€æ©Ÿå™¨äººä½œç”¨A722=!F830A722
åˆå§‹åŒ–............
SCHRITT2
F321=EINâ€“é †åºå¡Šæ²’有執(zhÃ)è¡Œ-
-移動焊鉗-1
Schritt3=F64!F65!F66!F67F90!F91!F565A4039
-移動焊鉗-2
Schritt15=!F64F65!F66!F67F90!F91!F565A4039
-移動焊鉗-3
å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººè¦–é »Schritt27=!F64!F65F66!F67F90!F91!F565A4039
-移動焊鉗-4
Schritt39=!F64!F65!F66F67F90!F91!F565A4039
垃圾分æ€æ©Ÿå™¨äººç™¼(fÄ)展æ·å²-固定焊鉗-1
Schritt51=F92!F93A4039E13
-固定焊鉗-2
Schritt74=F148!F149A4039E13
-固定焊鉗-3
Schritt97=F184!F185A4039E13
–單邊焊接使用-
Schritt120=F64!F65!F66!F67F90!F91!F318F565A4039E13
--MS1MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt128=F603!F605F528!F529A4039E13
–-MS2MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt141=F607!F609F528!F529A4039E13
–-MS1MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt154=F603!F605!F528F529A4039E13
–-MS2MIG/MAGCMT焊接擺動清洗燃燒器--
Schritt169=F607!F609!F528F529A4039E13
--KL1æ¶‚è† ï¼Œæ¸…è† ï¼Œæ“ºå‹•æ¸…è† æ¡¶ä¼¸å‡º--
Schritt184=!F352F353!F355(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--KL1æ¶‚è† ï¼Œæ¸…è† ï¼Œæ“ºå‹•æ¸…è† æ¡¶è¿”å›ž--
Schritt189=F352!F353!F355(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–KL2æ¶‚è† ï¼Œæ¸…è† ï¼Œæ“ºå‹•æ¸…è† æ¡¶ä¼¸å‡º--
Schritt195=!F373F374!F376(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–KL2æ¶‚è† ï¼Œæ¸…è† ï¼Œæ“ºå‹•æ¸…è† æ¡¶è¿”å›ž--
Schritt200=F373!F374!F376(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--KL2æ¶‚è† ï¼Œæ¸…è† ï¼Œæ“ºå‹•æ¸…è† æ¡¶ä¼¸å‡º--
Schritt206=!F394F395!F397(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–-KL2æ¶‚è† ï¼Œæ¸…è† ï¼Œæ“ºå‹•æ¸…è† æ¡¶è¿”å›ž--
Schritt211=F394!F395!F397(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--MB1回轉(zhuÇŽn)è£ç½®éŠ‘削--
Schritt250=F209!F210A4039E13
--STP1單邊焊é¸ç”¨â€œBraeu“牌銑削è¨(shè)å‚™--
Schritt272=F64!F65!F66!F67F90!F91F318F565A4039E13
2.由SPS調(dià o)用:
å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæ˜¯å“ªé‡Œç”Ÿç”¢(chÇŽn)的在STEP程åºä¸ï¼š
DEFMAKROSTEP(Function:IN)
INTFunction給入變é‡è¨(shè)ç½®
IFFunction==1THEN給入值ç‰äºŽ1
$APP_INT[5]=1æ¥å€¼æ¸ç‚º1
Return
ENDIF
SWITCH$APP_INT[5]使用é¸æ“‡èªžå¥é€²(jìn)行跳æ¥
Case0
…….
DEFAULT如果STEP里沒有的æ¥
HMeldung(“StepNotAvailableâ€)發(fÄ)出æ示信æ¯â€œæ¥é©Ÿä¸å¯ç”¨â€
$APP_INT[5]=1é †åºå¡Šå›žç¬¬1æ¥
ENDSWITCHçµ(jié)æŸé¸æ“‡èªžå¥
END
全自動快éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººåœ–紙分æ€æ©Ÿå™¨äººå“ªå®¶å°ˆæ¥(yè)食å“分æ€æ©Ÿå™¨äººå» å®¶åƒ¹æ ¼