為了完成設(shè)計(jì)上的任務(wù)，移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)該能夠有效地導(dǎo)航現(xiàn)實(shí)世界的環(huán)境，避免人類(lèi)或周?chē)h(huán)境中的其他障礙。雖然靜態(tài)對(duì)象通常很容易被機(jī)器人檢測(cè)和規(guī)避，但是避免移動(dòng)的人類(lèi)更具挑戰(zhàn)性，因?yàn)檫@需要預(yù)測(cè)其未來(lái)的運(yùn)動(dòng)并相應(yīng)地進(jìn)行計(jì)劃。
廣州分揀機(jī)器人是什么視覺(jué)分揀機(jī)器人國(guó)外現(xiàn)狀加州大學(xué)伯克利分校的研究人員最近開(kāi)發(fā)了一種新的框架，該框架可以增強(qiáng)辦公室、家庭或博物館等室內(nèi)環(huán)境中的機(jī)器人導(dǎo)航能力。他們的模型在arXiv上預(yù)先發(fā)表的一篇論文中提出，并在新編譯的真實(shí)感圖像集HumANav上進(jìn)行了訓(xùn)練。
研究人員在論文中寫(xiě)道：“我們提出了一種圍繞人類(lèi)導(dǎo)航的新穎框架，該框架將基于學(xué)習(xí)的感知與基于模型的最佳控制相結(jié)合?！?/p>
這些研究人員開(kāi)發(fā)的新框架被稱(chēng)為L(zhǎng)B-WayPtNav-DH，它包含三個(gè)關(guān)鍵組件：感知，計(jì)劃和控制模塊。感知模塊基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過(guò)訓(xùn)練可使用監(jiān)督學(xué)習(xí)將機(jī)器人的視覺(jué)輸入映射到路點(diǎn)。然后，由CNN映射的路點(diǎn)將被饋送到框架的計(jì)劃和控制模塊。這兩個(gè)模塊結(jié)合在一起，可確保機(jī)器人安全地移動(dòng)到其目標(biāo)位置，從而避免了周?chē)h(huán)境中的障礙物和人員。
研究人員在他們被稱(chēng)為HumANav的數(shù)據(jù)集中包含的圖像上訓(xùn)練了CNN。HumANav包含從另一個(gè)稱(chēng)為SURREAL的數(shù)據(jù)集改編而成的模擬建筑物環(huán)境的逼真的渲染圖像，人類(lèi)可以在該環(huán)境中四處走動(dòng)。這些圖像描繪了6000個(gè)行走的人體網(wǎng)格，按人體形狀、性別和速度排列。
研究人員在論文中寫(xiě)道：“所提出的框架學(xué)會(huì)僅基于單眼RGB圖像來(lái)預(yù)測(cè)和響應(yīng)人們的運(yùn)動(dòng)，而無(wú)需明確預(yù)測(cè)未來(lái)的人類(lèi)運(yùn)動(dòng)。”
研究人員在模擬和現(xiàn)實(shí)世界中的一系列實(shí)驗(yàn)中評(píng)估了LB-WayPtNav-DH。在實(shí)際實(shí)驗(yàn)中，他們將其應(yīng)用于Turtlebot2，這是一款帶有開(kāi)源軟件的低成本移動(dòng)機(jī)器人。研究人員報(bào)告說(shuō)，機(jī)器人導(dǎo)航框架可以很好地推廣到看不見(jiàn)的建筑物，從而在模擬和現(xiàn)實(shí)環(huán)境中有效規(guī)避人類(lèi)。
分揀機(jī)器人有哪家企業(yè)制造研究人員在論文中寫(xiě)道：“我們的實(shí)驗(yàn)表明，與單純基于學(xué)習(xí)的方法相比，將基于模型的控制與學(xué)習(xí)相結(jié)合可以帶來(lái)更好，更數(shù)據(jù)有效的導(dǎo)航行為?！?/p>
新框架最終可以應(yīng)用于各種移動(dòng)機(jī)器人，從而增強(qiáng)其在室內(nèi)環(huán)境中的導(dǎo)航能力。到目前為止，事實(shí)證明，他們的方法表現(xiàn)出色，可以將模擬開(kāi)發(fā)的策略轉(zhuǎn)移到實(shí)際環(huán)境中。在未來(lái)的研究中，研究人員計(jì)劃在更加復(fù)雜或擁擠的環(huán)境的圖像上訓(xùn)練他們的框架。此外，他們想擴(kuò)大他們
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