工業(yè)機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)升級中的重要裝備，也是衡量一個(gè)國家制造業(yè)科技水平的重要標(biāo)志。以工業(yè)機(jī)器人為主體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，是破解我國產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問題的重要途徑。
工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是依靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)執(zhí)行任務(wù)。
快遞分揀機(jī)器人的發(fā)展背景廣州分揀機(jī)器人最早符合ISO標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)機(jī)器人是由比爾格里菲斯泰勒在1937年制作完成，并于1938年3月發(fā)表在Meccano雜志上。這種類似起重機(jī)的工業(yè)機(jī)器人全部使用Meccano零件制造，并由單個(gè)電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力，這款工業(yè)機(jī)器人可以按照預(yù)編程的方式堆疊木塊。
20世紀(jì)中期是工業(yè)機(jī)器人研發(fā)的關(guān)鍵時(shí)期，特別是在工業(yè)環(huán)境中，重復(fù)運(yùn)動(dòng)和舉升重物的工作使機(jī)器對人類幫助很大。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人用于對人類來說太臟太累或太危險(xiǎn)的工作環(huán)境。
喬治·戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并在1954年申請了專利(專利批準(zhǔn)在1961年)。在1956年，戴沃爾和約瑟夫·恩蓋爾柏格基于戴沃爾原先的專利，合作建立了UnimaTIon公司。1959年UnimaTIon公司的第一臺工業(yè)機(jī)器人在美國誕生，開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。
機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)多學(xué)科領(lǐng)域，融合了機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制、人工智能、物理學(xué)和數(shù)學(xué)領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人是由六個(gè)基本組件組成：動(dòng)態(tài)單元、手臂末端機(jī)器、數(shù)字計(jì)算機(jī)控制器、執(zhí)行器、輸入設(shè)備和檢測器。
工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行器：執(zhí)行器控制每個(gè)軸并保持運(yùn)動(dòng)方向。由于機(jī)器人需要處理各種組件的重量，因此它的運(yùn)動(dòng)變化很大。從機(jī)器人計(jì)算機(jī)發(fā)送有關(guān)運(yùn)動(dòng)方向的命令，并不斷檢查反饋，以確保運(yùn)動(dòng)部件遵循正確的路線。此過程需要高速設(shè)備發(fā)送命令，并以合理的速度讀取系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。
數(shù)字計(jì)算機(jī)控制器：對于機(jī)器人來說，它控制著每個(gè)組件的正常運(yùn)行。計(jì)算機(jī)控制器可以輸入和存儲(chǔ)各種程序，從而確定工作順序的連接和關(guān)系。傳感器：機(jī)器人使用傳感器來識別和評估位置變化，樣式差異以及外部系統(tǒng)的阻礙或故障。反饋系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的反饋設(shè)備可以測量每個(gè)軸的位置，移動(dòng)速度和加速度。軸必須將任何點(diǎn)設(shè)置為零作為參考點(diǎn)，以便可以實(shí)現(xiàn)相對線性的運(yùn)動(dòng)。
動(dòng)態(tài)系統(tǒng)：包括工業(yè)機(jī)器人手臂在內(nèi)的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)部分。動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是通過連接許多旋轉(zhuǎn)或線性運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)的。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)提供的運(yùn)動(dòng)可以將機(jī)器人結(jié)構(gòu)或機(jī)器人手臂放置在特定位置。下面列出了不同類型的關(guān)節(jié)配置。鉸接式配置：關(guān)節(jié)臂是最常見的機(jī)器人手臂，與人的手臂非常相似。通常是六軸機(jī)器，它們提供了冗余，移動(dòng)運(yùn)行更加順暢。
塑料自動(dòng)分揀機(jī)器人鉸接式配置系統(tǒng)中有六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)放置在前一個(gè)關(guān)節(jié)上。它們具有多種配置到達(dá)工作包絡(luò)內(nèi)的某個(gè)點(diǎn)或?qū)⒃O(shè)備放置在任何位置的能力。SCARA配置：該四軸臂主要用于執(zhí)行組裝任務(wù)。它們體積雖小，但承載能力最大。SCARA配置的四軸臂是由基本旋轉(zhuǎn)、線性垂直運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成。線性垂直運(yùn)動(dòng)是在同一垂直平面內(nèi)，SCARA配置的四軸臂在垂直方向上非常剛性，并且還可以確保與水平面保持一致。
分揀機(jī)器人的發(fā)展笛卡爾配置：笛卡爾機(jī)器人是簡單的三軸機(jī)器人，僅包含三個(gè)主軸的線性驅(qū)動(dòng)器。通常用于拾取和放置，搬運(yùn)，碼垛，塑料成型，組裝和機(jī)器維護(hù)。并聯(lián)配置：新設(shè)計(jì)開發(fā)之一是并行或增量機(jī)器人配置。并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以定義為動(dòng)平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置、產(chǎn)品檢測和測試等；所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準(zhǔn)確性。為了更精確的執(zhí)行工作任務(wù)，工業(yè)機(jī)器人通常包含機(jī)器視覺子系統(tǒng)作為其視覺感測器，連接到強(qiáng)大的電腦或控制器。對于現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人而言，人工智能機(jī)器人已經(jīng)成為日益重要的設(shè)備。
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