導(dǎo)語：產(chǎn)品自動(dòng)分揀是高速自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中常用的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，可以大大提高分揀的效率，解決企業(yè)對(duì)生產(chǎn)高速高質(zhì)量的需求。而傳統(tǒng)的自動(dòng)化生產(chǎn)線中采用分揀的方法主要是使用大量的傳感器進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以達(dá)到分揀的目的，這種方法簡(jiǎn)單、投資??；缺點(diǎn)則是檢測(cè)速度慢、靈活性差。隨著科技的進(jìn)步和技術(shù)的革新，目前圖像處理技術(shù)逐漸趨于穩(wěn)定和成熟，采用機(jī)器視覺進(jìn)行分揀可以達(dá)到速度快、可靠性高、無接觸式檢測(cè)等。本文基于機(jī)器視覺系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的分揀。
產(chǎn)品分揀的處理過程
1.采集圖像。采集的方式有離線和在線兩種方式，離線即事先拍攝好儲(chǔ)存在文件夾中的圖像，而在線采集就是連接相機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集圖像。圖像的格式為BMP或JPG格式。采集我們需要的進(jìn)行分揀的產(chǎn)品圖像，如圖1所示。
圖1
2.選擇PatMax圖案工具。檢測(cè)部件--產(chǎn)品識(shí)別工具--PatMax圖案工具；如圖2所示。
圖2
3.設(shè)置檢測(cè)區(qū)域。添加工具之后，根據(jù)檢測(cè)需要選擇區(qū)域的大小，如下圖3所示綠色框?yàn)闄z測(cè)區(qū)域。
檢測(cè)區(qū)域設(shè)置原則：為了保證每個(gè)產(chǎn)品能夠被檢測(cè)到，盡可能的將區(qū)域范圍更大。增大檢測(cè)范圍將會(huì)增加檢測(cè)的執(zhí)行時(shí)間。所以為了保證檢測(cè)的效率，根據(jù)實(shí)際的檢測(cè)物創(chuàng)建合適的搜索區(qū)域。
圖3
4.訓(xùn)練產(chǎn)品模板。選擇模型區(qū)域，逐一的訓(xùn)練所有的產(chǎn)品模型，并且為它們命名以便區(qū)分。如圖4、圖5所示。
訓(xùn)練規(guī)則：選擇每個(gè)產(chǎn)品獨(dú)有的圖案，模型區(qū)域盡可能的小，可以提高檢測(cè)的精度。
圖4
圖5
5.設(shè)置檢測(cè)參數(shù)。設(shè)置檢測(cè)模式、合格閾值、對(duì)比度閾值、角度公差、縮放公差等。
智能分揀機(jī)器人的發(fā)展圖6
模式：識(shí)別和驗(yàn)證模式。識(shí)別會(huì)自動(dòng)識(shí)別已訓(xùn)練的模型庫(kù)的產(chǎn)品圖案，并報(bào)告產(chǎn)品ID；驗(yàn)證用于驗(yàn)證圖案的正確性，指定已訓(xùn)練的模型庫(kù)中的某一圖案與找到的圖案進(jìn)行比較。
合格閾值：訓(xùn)練的模型圖案與已找到的圖案之間的相似度。只有大于或等于設(shè)定的值才能視為OK。
對(duì)比度閾值：已找到圖案中存在的最小對(duì)比度。已找到的圖案對(duì)比度必須大于設(shè)定的值。
角度公差：模型圖案允許出現(xiàn)的最大角度范圍。
縮放公差：已找到圖案模型與訓(xùn)練的圖案之間的縮放比例。
分揀機(jī)器人和物流機(jī)器人差異接受：已找到圖案模型與訓(xùn)練的圖案之間允許的分?jǐn)?shù)差。
分揀機(jī)器人控制部分廣州分揀機(jī)器人怎么保養(yǎng)查找模式：用于訓(xùn)練和識(shí)別的搜索模式；PatMax或PatQuick；PatMax比PatQuick精確度高，執(zhí)行時(shí)間較長(zhǎng)。
6.輸出結(jié)果。
食品包裝分揀機(jī)器人視覺分揀機(jī)器人的背景此類方法可以用于產(chǎn)品的分類識(shí)別，可應(yīng)用在工業(yè)的工件識(shí)別、包裝標(biāo)簽的識(shí)別等。小編希望小伙伴們有所幫助。
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