普遍的機(jī)器人視覺(jué)伺服中要實(shí)現(xiàn)像素坐標(biāo)取預(yù)期坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，首先就要開(kāi)展標(biāo)定，關(guān)于實(shí)現(xiàn)視覺(jué)伺服掌握，這里的標(biāo)定不只包羅攝像機(jī)標(biāo)定，還包羅機(jī)器人體系的手眼標(biāo)定。以普遍的焊接機(jī)器人體系為例，有兩種構(gòu)型，如下：
運(yùn)輸分揀機(jī)器人識(shí)別顏色即：攝像機(jī)固定于機(jī)械手和攝像機(jī)固定于外部場(chǎng)景；
理論部份：
以張正友的棋盤(pán)標(biāo)定法為攝像機(jī)標(biāo)定方法，因?yàn)閿z像機(jī)標(biāo)定后果要用到后面的手眼標(biāo)定中，所以此處舉行差別方位的棋盤(pán)圖片拍攝時(shí)須要服從：標(biāo)定板固定位置不動(dòng)，手眼組合體變更姿勢(shì)拍攝圖片。
攝像機(jī)標(biāo)定的目標(biāo)：獲得兩組坐標(biāo)系的兩兩轉(zhuǎn)化矩陣：T1和T2；
1）獲得圖片像素坐標(biāo)系P取攝像機(jī)坐標(biāo)系C之間的轉(zhuǎn)換矩陣T1，精確說(shuō)應(yīng)該是攝像機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為圖片像素坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣?？杀硎緸椋?/p>
P=T1*C;
分揀機(jī)器人的使用注意事項(xiàng)注釋：T1正在攝像機(jī)標(biāo)定成果中便是內(nèi)參矩陣3x3；
2）獲得攝像相機(jī)坐標(biāo)系C取棋盤(pán)上創(chuàng)立的天下坐標(biāo)系G之間的轉(zhuǎn)換矩陣T2，精確說(shuō)應(yīng)該是坐標(biāo)系G轉(zhuǎn)化為攝像機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣?？杀硎緸椋?/p>
C=T2*G;
注釋：T2正在攝像機(jī)標(biāo)定后果中便是外參矩陣4x4，由扭轉(zhuǎn)矩陣r寧?kù)o移向量t組成［tr;0001］；
辦法：
攝像機(jī)標(biāo)定辦法有兩種可選：openCV大概Matlab標(biāo)定工具箱；
倡議挑選MATLAB應(yīng)用程序——圖象處置取計(jì)算機(jī)視覺(jué)——CameraCalibrator，直接導(dǎo)入拍攝好的圖片便可?？墒且⒁?，利用matlab標(biāo)定工具箱所獲得的內(nèi)參矩陣、外參扭轉(zhuǎn)矩陣、外參平移向量都要經(jīng)由轉(zhuǎn)置才是準(zhǔn)確的成果。
如下圖，MATLAB標(biāo)定獲得的紅框中依次是外參平移向量、內(nèi)參矩陣、外參扭轉(zhuǎn)矩陣，它們皆需要做轉(zhuǎn)置后才可以應(yīng)用于本文的公式測(cè)算：
2、手眼標(biāo)定手藝
理論局部：
手眼標(biāo)定目標(biāo)：獲得攝像機(jī)坐標(biāo)系C取機(jī)械手坐標(biāo)系H之間的轉(zhuǎn)換矩陣T3，精確說(shuō)應(yīng)該是機(jī)械手坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為攝像機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化矩陣?？杀硎緸椋?/p>
C=T3*H;
詮釋：T3須要憑據(jù)公式CX=XD獲得；事實(shí)中，辨別了解C、D求出來(lái)的X有無(wú)限多個(gè)解。所以為了實(shí)現(xiàn)獨(dú)一解，我們最少須要兩組C和D，即最少須要3個(gè)位置的攝像機(jī)標(biāo)定后果。
個(gè)中C的求法如下：
C是兩個(gè)攝像機(jī)坐標(biāo)系之間的變更矩陣。能夠按照以上任一兩張標(biāo)定圖片所得的兩個(gè)攝像機(jī)標(biāo)定外參A、B按公式C=A*inv較量爭(zhēng)論獲得的。假定以上攝像機(jī)標(biāo)定中有3張標(biāo)定圖片的外參標(biāo)定后果分別是T21、T22、T23，那末能夠獲得兩個(gè)C矩陣：
C1=T21*inv;
C2=T22*inv;
D的求法如下：
D是兩個(gè)機(jī)械手坐標(biāo)系之間的變更矩陣。假定以上攝像機(jī)標(biāo)定中的3張標(biāo)定圖片所一一對(duì)應(yīng)的機(jī)械手坐標(biāo)系正在基坐標(biāo)系（還可所以工件坐標(biāo)系或其他固定的參考坐標(biāo)系）中的描寫(xiě)矩陣成果分別是H1、H2、H3（H需要從機(jī)械人控制器或示教器中讀取），那末能夠獲得兩個(gè)D矩陣：
D1=inv*H2;
D2=inv*H3;
物流智能分揀機(jī)器人的原理由以上兩組C和D，代入CX=XD就能夠獲得獨(dú)一解X，進(jìn)而T3=X；
注：以上H1、H2、H3是每張標(biāo)定圖片對(duì)應(yīng)的機(jī)械手坐標(biāo)系描寫(xiě)矩陣，恰好說(shuō)明晰攝像機(jī)標(biāo)定中所謂的“標(biāo)定板固定，手眼活動(dòng)”的正確性。假如手眼不動(dòng)，改動(dòng)標(biāo)定板姿勢(shì)舉行拍攝，那末H的值全是一樣的。
按照攝像機(jī)標(biāo)定已知攝像機(jī)外參矩陣T21、T22、T23，還要從機(jī)械人控制器中讀取T21、T22、T23別離對(duì)應(yīng)的機(jī)械手坐標(biāo)系H1、H2、H3?？刂破髦械淖鴺?biāo)系描寫(xiě)矩陣不管是直接讀取的，它是以平移向量和歐拉角形式存在的，如下：
平移向量+歐拉角形式：
平移向量+四元數(shù)形式：
選取此中任一形式便可，然后將其轉(zhuǎn)化為描寫(xiě)矩陣。
以上事情完成后，就已獲取了3個(gè)外參矩陣（再次提示，攝像機(jī)標(biāo)定運(yùn)用MATLAB標(biāo)定工具箱的話，所獲得的外參扭轉(zhuǎn)矩陣寧?kù)o移向量先要轉(zhuǎn)置，即R=r‘，T=t’，然后外參矩陣EX=［RT；0001］）和3個(gè)機(jī)械手坐標(biāo)系矩陣，因而能夠分別將3個(gè)二維矩陣合為一個(gè)三維矩陣，matlab飭令如下：
C_ext=cat（3，C_ext1，C_ext2，C_ext3）;
H=cat
末了將C_ext和H作為參數(shù)代入到如下MATLAB函數(shù)中：
funcTIonTch=GetCamera2HandMatrix
%以下變量：
%H1、H2、H3分別是3個(gè)位置的機(jī)械手坐標(biāo)系的姿勢(shì)矩陣：3x4x4
%C1、D1、C2、D2、R、w、q、kc1、kc2、kc3、kd1、kd2、kd3、a、b、c、d、h、y均為姑且變量
C1=C_ext*inv
C2=C_ext*inv
D1=inv*H
D2=inv*H
R=C1;
q=acos;
w）*;
w）*;
w）*;
kc1=w;
R=C2;
q=acos;
w）*;
w）*;
w）*;
kc2=w;
R=D1;
q=acos;
w）*;
智能分揀機(jī)器人是什么w）*;
w）*;
kd1=w;
R=D2;
q=acos;
w）*;
快遞分揀機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)w）*;
w）*;
分揀機(jī)器人的種類及特點(diǎn)kd2=w;
kc3=cross;
kd3=cross;
a=［kc1kc2kc3］;
b=［kd1kd2kd3］;
R=a*inv;%獲得扭轉(zhuǎn)干系矩陣
tc1=C1;
tc2=C2;
td1=D1;
td2=D2;
c=R*td1-tc1;
d=R*td2-tc2;
a=C1-［100;010;001］;
b=C2-［100;010;001］;
h=［a;b］;
y=［c;d］;
t=inv*h’*y;%獲得平移干系矩陣
Tch=［Rt;0001］;%獲得終極后果
end
3、依據(jù)標(biāo)定后果對(duì)固定高度方針實(shí)現(xiàn)單目定位
理論部份：
由以上1、2兩個(gè)標(biāo)定曾經(jīng)獲得：
攝像機(jī)坐標(biāo)系C-》像素坐標(biāo)系P的轉(zhuǎn)換矩陣Tpc（即內(nèi)參矩陣，MATLAB標(biāo)定獲得的要轉(zhuǎn)置）；
機(jī)械手坐標(biāo)系H-》攝像機(jī)坐標(biāo)系C的轉(zhuǎn)化矩陣Tch；
由控制器讀取的機(jī)械手坐標(biāo)系H-》基坐標(biāo)系B（這個(gè)依據(jù)狀況本身正在控制器設(shè)定是基坐標(biāo)照舊工件坐標(biāo)系，本文用基坐標(biāo)系）的轉(zhuǎn)化矩陣Tbh；
已知方針高度固定，為z；
那末基坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為像素坐標(biāo)系的變更矩陣便是：Gpb=Tpc*Tch*inv;
憑據(jù)Gpb和z能夠獲得如下圖所示的變更進(jìn)程，分化后可憑據(jù)像素坐標(biāo)求得事實(shí)坐標(biāo)：
此中，Tpc須要注重，應(yīng)在內(nèi)參矩陣末了增加一個(gè)齊零列，變成3x4矩陣，如下：
代碼實(shí)現(xiàn)：
funcTIonP=GetObjectLocaTIon
%參數(shù)Gtb是東西正在機(jī)器人基坐標(biāo)中的描寫(xiě)矩陣（還便是東西坐標(biāo)系-》基坐標(biāo)系的變更矩陣）
%內(nèi)參矩陣
Kl=［18519.7550.50;
01844.4299.70;
Gctl=［-0.9620-0.29740.0156-2.6405;
0.3266-0.95520.005659.7141;
0.01300.00031.;
0001.0000］;
G=inv;
z=10;%指定物體的高度
M=Kl*Gctl*G;
Ml=［u*Mu*M;v*Mv*M］;
Mr=［M-*z;M-*z］;
P=inv*Mr;%獲得物體的位置
物流分揀機(jī)器人怎么調(diào)試快遞分揀機(jī)器人缺點(diǎn)倉(cāng)庫(kù)分揀機(jī)器人