一ã€å¼•è¨€
æ©Ÿå™¨äººç ”è¨Žæ˜¯è‡ªå‹•åŒ–èŒƒç–‡æœ€é¾å¤§ã€‚最具挑戰(zhà n)性的課題,它集機器。電å。計算機。資料。傳感器??刂è夹gç‰å¤šé–€å¸ç§‘于一體,是多å¸ç§‘高技術çµ(jié)果的集ä¸é«”ç¾(xià n)。而仿人æ¥è¡Œæ©Ÿå™¨äººæŠ€å·§çš„ç ”è¨Žæ›´æ˜¯è™•äºŽæ©Ÿå™¨äººèª²é¡Œç ”è¨Žçš„å‰æ²¿ï¼Œå®ƒæ£åœ¨å¿…然水平上代表了一個國度的高科技開展程度。é‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)æ˜¯æ©Ÿå™¨äººæŽ§åˆ¶æŠ€è¡“çš„ç„¦é»žï¼Œä¹Ÿæ˜¯æ©Ÿå™¨äººç ”è¨ŽèŒƒç–‡çš„é—œéµæŠ€è¡“之一,æ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººç¯€(jié)制ä¸å˜åœ¨ç„¡è¶³è¼•é‡çš„ä½ç½®ï¼Œæ˜¯ä»¥ï¼Œå„ç ”è¨Žæ©Ÿæ§‹(gòu)皆把å°æ©Ÿå™¨äººé‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)çš„ç ”è¨Žä½œç‚ºé¦–è¦ä»»å‹™ã€‚
舉措調(dià o)和。å˜åœ¨å¿…然智能。能實ç¾(xià n)ç„¡ç·šåŠæ™‚行走曾經(jÄ«ng)æˆç‚ºç¾(xià n)今機器人開展的主題。跟著以電å計算機跟數(shù)å—é›»å技巧為代表的å¤ä»£é«˜æŠ€è¡“çš„ä¸ä¼‘開展,特殊是以DSP為代表的高速數(shù)å—信號處ç†å™¨è·Ÿå¤§è¦(guÄ«)?ï¼Ÿåˆ å¹Šè¸¢å£¿å¬ˆéª·î‘¼è†¹V泛應用,機器人é‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)也從之å‰å–®ä¸€çš„布局跟簡略的功用å‘è‘—çµ(jié)構(gòu)化。標準化。模塊化跟高度集æˆåŒ–的標的目的開展,采å–開放å¼é«”ç³»çµ(jié)構(gòu)曾經(jÄ«ng)æˆç‚ºè©²æŠ€å·§é–‹å±•çš„一種必然趨勢。本文作者æ°æ˜¯é©æ‡‰é€™ä¸€è¶¨å‘,計劃出一種多功能分布å¼ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººé‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)。
å…©ã€ç¯€(jié)制工具與è¦æ±‚
咱們以國防科技大å¸æ©Ÿé›»å·¥ç¨‹èˆ‡è‡ªå‹•åŒ–å¸é™¢æ©Ÿå™¨äººæ•™ç ”å®¤æœ€æ–°ç ”åˆ¶çš„æ–°ä¸€ä»£ä»¿äººæ¥è¡Œæ©Ÿå™¨äººç‚ºç ”討工具。該機器人高約1.55m,é‡ç´„65kgï¼Œåˆ©ç”¨é›»æ± ä¾›é›»ï¼Œç„¡éœ€ä¸æŽ¥é›»æºè·Ÿç¯€(jié)制信號線,å¯ä»¥å¯¦ç¾(xià n)無纜行走,借å¯ä»¥å¯¦ç¾(xià n)人的腿部。手部跟é éƒ¨çš„ä¸€äº›æ ¹æœ¬èˆ‰æŽªï¼Œæ›¾ç¶“(jÄ«ng)開端具有了人類的形狀特點。這臺新型仿人機器人一共å˜åœ¨36個自由度,æ¤ä¸ä¸Šè‚¢12個,下肢12個,é 部2個,手部10個;下肢å„個樞ç´æœ‰åœ°ä½å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œè¶³éƒ¨æœ‰å¤šç¶åŠ›/力矩傳感器;å˜åœ¨è¦–覺傳感。語音控制系統(tÇ’ng)和無線é™æŽ§æ¨¡å¡Šï¼›å…¨éƒ¨æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)。電æºé›†æˆæ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººæœ¬é«”上。為了使之真æ£å˜åœ¨â€œä»¿äººâ€çš„特色,控制系統(tÇ’ng)必需å¯èƒ½å¯¦ç¾(xià n)包羅é‹å‹•ç¯€(jié)制與計劃。視覺感知處置懲罰。語音辨èªè·Ÿåˆ¥çš„情æ³æ„ŸçŸ¥åœ¨å…§(nèi)的多種功用。æ¤ä¸ï¼Œé‹å‹•ç¯€(jié)制是全部控制系統(tÇ’ng)çš„è¦å®³ï¼Œå®ƒå¿…需å¯èƒ½çŸ¥è¶³ä»¥ä¸‹è¦æ±‚:
體系集æˆåº¦ä¸‹ã€‚é«”ç©åé‡é‡è¼•ã€‚功率年夜。效率高跟機載化。
å„個模塊之間的毗鄰簡明,便于è£ç½®è·Ÿä¿è·ã€‚
控制器應å˜åœ¨å„ª(yÅu)越的éœæ…‹(tà i)相應跟追隨特性,穩(wÄ›n)æ…‹(tà i)å差跟éœæ…‹(tà i)åå·®æ ¡
系統(tÇ’ng)集æˆæ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººæœ¬é«”上,電ç£å¹²æ“¾è¼ƒå¼·ï¼Œå¿…需å˜åœ¨è¼ƒå¼·çš„抗干擾能力。
å„部門的數(shù)æ“š(jù)交æ›å¿…需åŠæ™‚無效跟精確é å¾—ä½ã€‚
三ã€å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)計劃
ä¾æ“š(jù)以上è¦æ±‚,咱們計劃了一種基于CANç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šçš„æ–°åž‹æŽ§åˆ¶çµ(jié)構(gòu)。全部控制系統(tÇ’ng)采å–集ä¸ç®¡ç†åˆ†æ•£æŽ§åˆ¶çš„方法,ä¾ç…§æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)的布局跟功用分別為三層:組織層。調(dià o)和層。執(zhÃ)行層。æ¤ä¸ï¼Œçµ„織層由機器人本體外的一臺工作站構(gòu)æˆï¼Œæ¬¡è¦æ“”任實ç¾(xià n)人機交互。無線通訊。語音。視覺和å®æŒ‡ä»¤å¤©ç”Ÿç‰åŠŸç”¨ï¼Œå±¬äºŽæ™ºèƒ½ç¯€(jié)åˆ¶é ˜åŸŸï¼Œæœ¬æ–‡æ²’æœ‰åšæ·±å…¥æŽ¢è¨Žï¼›èª¿(dià o)和層跟執(zhÃ)行層皆集æˆæ£åœ¨æ©Ÿå™¨äººæœ¬é«”上,實ç¾(xià n)詳細的節(jié)制使命,屬于物ç†ç¯€(jié)åˆ¶é ˜åŸŸï¼Œæ˜¯å’±å€‘å¹³å¸¸æ„æ€ä¸Šçš„控制系統(tÇ’ng),其詳細布局如圖3所示。
垃圾分æ€æ©Ÿå™¨äººå“ªå®¶å°ˆæ¥(yè)主控計算機模塊
主控計算機è¦æ±‚é«”ç©åé‹ç®—速率快,平常采å–å°æ¿å·¥æ¥(yè)節(jié)制計算機,åŒæ™‚è£å‚™æ¶²æ™¶é¡¯ç¤ºå™¨è·Ÿå…‹å·±å…¬ç”¨åŠŸç”¨éµç›¤ï¼Œæ¬¡è¦å¯¦ç¾(xià n)在線é‹å‹•è¨ˆåŠƒã€‚舉措級é‹å‹•ç¯€(jié)制。語音交互節(jié)制。視覺扶引節(jié)制和人機交互ç‰åŠŸç”¨ã€‚它接管當?shù)è²éž²è¡…鞯男畔ⅲîƒç½?jù)必然的控制算法跟使命è¦æ±‚,åŠæ™‚天生樞ç´è»¸ç³»çš„使命計劃數(shù)æ“š(jù)并經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹æ•¸(shù)æ“š(jù)傳輸總線é€è‡³å„底層é‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨ã€‚
通訊模塊
主控計算機跟å„控制器之間采å–CAN總線åœæ¢é€šè¨Šã€‚CAN(ControllerAreaNetwork)總線是使用最為普é的一種ç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šï¼Œä¹Ÿæ˜¯ç›®å‰ç‚ºæ¢ç¨ä¸€æœ‰åœ‹éš›æ¨™æº–çš„ç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šã€‚çµ•å°äºŽæ™®é€šé€šè¨Šç¸½ç·šï¼Œå®ƒçš„數(shù)æ“š(jù)通信å˜åœ¨çªå‡ºçš„å¯é 性。實時性跟éˆæ´»æ€§ã€‚其特色次è¦æœ‰ï¼š
CAN總線為多主方法,收集上任一節(jié)點å‡å¯æ£åœ¨éš¨æ„率性時辰å‘別的節(jié)點發(fÄ)é€æ•¸(shù)æ“š(jù)。
CAN總線上的節(jié)點å¯ä»¥ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹æ¨™è˜ç¬¦åˆ†ç´…分æ§çš„優(yÅu)先級,知足分æ§çš„åŠæ™‚è¦æ±‚。
CAN總線采å–éžæ¯€å£žçš„總線仲è£æŠ€å·§ï¼Œä½Žå„ª(yÅu)先級節(jié)點沒有影響下優(yÅu)先級節(jié)點的發(fÄ)é€ã€‚
CAN總線節(jié)點æ£åœ¨40må…§(nèi)通訊速度最高å¯é”1MBPS。
CAN總線上的節(jié)點數(shù)åœ¨å°ºåº¦å¹€æ ¼å±€ä¸‹å¯åˆ°é”110å€‹ï¼Œæ“´å±•å¹€æ ¼å±€ä¸‹ç°¡ç›´æ²’æœ‰å—é™åˆ¶ã€‚
å ±æ–‡é‡‡å–çŸå¹€æ ¼å±€ï¼Œå‚³è¼¸å·¥å¤«çŸï¼Œå‡ºéŒ¯çŽ‡æ¥µä½Žã€‚
CAN總線通訊介質(zhì)å¯é¸ç”¨é›™çµžç·šï¼Œå…¶å¸ƒå±€éˆå·§ï¼Œæ¯—鄰便利。
CAN總線的以上特色使之éžå¸¸åˆç”¨äºŽæ©Ÿå™¨äººç¯€(jié)制,鑒于æ¤ï¼Œæœ¬æ–‡é¸ç”¨CAN總線作為機器人控制系統(tÇ’ng)的通訊å°è±¡ã€‚詳細毗鄰方法為:主控計算機經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹CAN總線接å£å¡æ¯—鄰到總線上,å„é‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨ä¹Ÿçš†ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹ç¸½ç·šæ”¶ç™¼(fÄ)器掛接到總線上,并且å¯ä»¥ä¾æ“š(jù)實際環(huán)境增減數(shù)é‡ã€‚å› ç‚ºCAN總線åªç”¨å…©æ ¹ç·šåœæ¢é€šè¨Šï¼Œå¤§å¤§é™ä½Žäº†é«”系連線的復雜程度,åŒæ™‚åŠ å¼·äº†é«”ç³»çš„å¯é 性能。
執(zhÃ)行層模塊
執(zhÃ)行層處于全部控制系統(tÇ’ng)的最底層,由分æ§é¡žåž‹çš„控制器構(gòu)æˆï¼Œæ¬¡è¦ç”¨ä¾†ç¯€(jié)制å„é‹å‹•æ¨žç´è»¸ç³»çš„è©³ç´°å±¥è¡Œé€²ç¨‹ã€‚å› ç‚ºå„é‹å‹•æ¨žç´æ©Ÿé›»çš„型號分æ§ã€‚承載的é‡é‡åˆ†æ§ï¼Œå°æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦çš„è¦æ±‚也分æ§ï¼Œå’±å€‘離別為之計劃了分æ§çš„é‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨ã€‚
â‘ é–‹ç’°(huán)DSPé‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨
é 部跟上肢背載é‡é‡è¼ƒæ²‰ï¼Œæ˜¯ä»¥é‡‡å–é–‹ç’°(huán)DSPé‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨åŽ»å°é 部跟上肢å„樞ç´åœæ¢ç¯€(jié)åˆ¶ã€‚é€™äº›æŽ§åˆ¶å™¨æ²’æœ‰é ˆè¦é‡‡æ¨£è·Ÿå應,間接å¸æ”¶ä¸»æŽ§è¨ˆç®—機發(fÄ)來的節(jié)制下令,然åŽå¤©ç”ŸéŸ¿æ‡‰çš„執(zhÃ)行命令發(fÄ)給å„樞ç´è»¸ç³»ï¼Œä½¿ä¹‹è½‰(zhuÇŽn)到響應角度。
â‘¡é–‹ç’°(huán)MCUé‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨
手部å„個樞ç´é«”ç©è·Ÿè³ª(zhì)é‡çš†å¾ˆå°ï¼Œæ•…采å–é–‹ç’°(huán)MCUé‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨åŽ»åœæ¢ç¯€(jié)制。這些控制器采å–MCS-51單片機作為處ç†å™¨ï¼Œå¯ä»¥é–“接嵌入到手掌內(nèi),它們å¸æ”¶ä¸»æŽ§è¨ˆç®—機的節(jié)制下令,應用其IO引腳發(fÄ)ç”Ÿé ˆè¦çš„多路脈沖節(jié)制旌旗燈號,節(jié)制手部å„樞ç´çš„é‹å‹•ã€‚
③閉環(huán)DSPé‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨
腿部一切軸系å‡ç”±ç›´æµæ¸›é€Ÿé©…(qÅ«)動型機電組æˆï¼Œå¸¶é›¶ä½æª¢æ¸¬ã€‚碼盤跟電ä½è¨ˆå應和多ç¶åŠ›/力矩傳感器,çµ(jié)構(gòu)復雜。節(jié)制難度年夜。精度è¦æ±‚也下,故采å–閉環(huán)DSPé‹å‹•æŽ§åˆ¶å™¨ã€‚這部分是全部控制系統(tÇ’ng)çš„è¦å®³ï¼Œä¹Ÿæ˜¯å’±å€‘ç ”è¨Žçš„é‡é»žã€‚
分æ€æ©Ÿå™¨äººæ˜¯ä»€ä¹ˆæ™‚候發(fÄ)明物æµåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)æµç¨‹
全部控制系統(tÇ’ng)的詳細æµç¨‹ç‚ºï¼šé«”系開始é‹è¡Œå¹¶å¯¦ç¾(xià n)åˆå§‹åŒ–事情;主控計算機ä¾æ“š(jù)計劃跟計較å‘底層控制器發(fÄ)é€ç¯€(jié)制下令,底層控制器接收到下令åŽï¼Œè¯(lián)åˆå„傳感器å應的信æ¯ï¼Œç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹å¿…然的控制算法天生響應的執(zhÃ)行命令并發(fÄ)é€çµ¦å„樞ç´å±¥è¡Œè»¸ç³»ï¼ŒåŒæ™‚把底層軸系的é‹è½‰(zhuÇŽn)ç’°(huán)境上傳給主控計算機,主控計算機ä¾æ“š(jù)æ–°çš„ç’°(huán)境å†ç™¼(fÄ)生新的下令發(fÄ)é€çµ¦å„控制器,如斯é‡å¾©ã€‚那事實上是兩個閉環(huán)å應進程,底層控制器經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹å‚³æ„Ÿå™¨èˆ‡å„樞ç´è»¸ç³»ä¹‹é–“åœæ¢å°è¼ªå›žå應,主控計算機經(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹å„控制器與å„樞ç´è»¸ç³»ä¹‹é–“åœæ¢å¹´å¤œå›žè·¯å應,如許å¯ä»¥ä½¿æ©Ÿå™¨äººå˜åœ¨æ›´å¤šçš„“智能â€ï¼Œæ›´å¥½çš„åœæ¢é›¢ç·šå¯¦æ™‚控制。
主控計算機æ¯ç§’é˜å‘底層控制器發(fÄ)é€200組數(shù)æ“š(jù),底層控制器å‘主控計算機å應一樣數(shù)é‡çš„數(shù)æ“š(jù),而CAN總線的最大通訊速度å¯ä»¥åˆ°é”å¹¾åƒå¹€/秒,完整å¯ä»¥çŸ¥è¶³ç¯€(jié)制的è¦æ±‚。
å››ã€æŽ§åˆ¶å™¨å…·é«”計劃
節(jié)制下肢的閉環(huán)DSP控制器是全部控制系統(tÇ’ng)çš„ç„¦é»žéƒ¨é–€ï¼Œè² æ“”è‘—å…¨éƒ¨æ©Ÿå™¨äººçš„èƒŒè¼‰é‡é‡ï¼Œè¼¸å‡ºåŠŸçŽ‡å¹´å¤œï¼Œå°ç¯€(jié)制的精度è¦æ±‚也下,是以它的機能間接關è¯(lián)到機器人é‹å‹•çš„實ç¾(xià n)。咱們專門為之計劃了基于單地ä½å‚³æ„Ÿå™¨çš„閉環(huán)DSP控制器,其布局如圖4所示。
DSP主處ç†å™¨é¸ç”¨çš„是TIå…¬å¸çš„TMS320LF2407A芯片,它是TI家æ—C2000系列ä¸çš„高級產(chÇŽn)物,å分åˆç”¨äºŽå·¥æ¥(yè)節(jié)制。它的兩個事宜管ç†å™¨åŠŸç”¨å°¤å…¶å£¯å¤§ï¼Œå®Œæ•´æ˜¯ç‚ºæ©Ÿé›»ç¯€(jié)制計劃的,å¯æ‡‰ç”¨å¤šå€‹PWM脈沖通é“間接發(fÄ)ç”Ÿé ˆè¦çš„PWM脈沖節(jié)制旌旗燈號;其CAN總線模塊å¯ä»¥é–“接與主控計算機åœæ¢é€šè¨Šè€Œæ²’æœ‰é ˆè¦å¢žé•·CAN總線控制器;內(nèi)部看門狗å¯ä»¥å°æŽ§åˆ¶å™¨é›»å£“åœæ¢ç›£(jiÄn)控;內(nèi)部å˜å„²å™¨ä¸å¯„å˜è‘—控制算法所需的需è¦åƒæ•¸(shù)。
控制器的單地ä½å‚³æ„Ÿå™¨ç”±é›»å£“輸出傳感器跟光電碼盤傳感器構(gòu)æˆã€‚æ¤ä¸ï¼Œé›»å£“傳感器把軸系的地ä½ä¿¡æ¯è½‰(zhuÇŽn)æ›æˆé›»å£“旌旗燈號,顛末縮å°é›»è·¯ç¸®å°ï¼Œå†é¡›æœ«å°ˆé–€çš„A/D轉(zhuÇŽn)æ›å™¨è½‰(zhuÇŽn)æ›æˆæ•¸(shù)å—信號é€å…¥DSP主處ç†å™¨ã€‚ä¸æ¶ˆTMS320LF2407A自帶的A/D轉(zhuÇŽn)æ›å™¨è€Œåˆ©ç”¨å°ˆé–€çš„A/D轉(zhuÇŽn)æ›èŠ¯ç‰‡ï¼Œé€™æ˜¯ç‚ºäº†é€²æ¥è½‰(zhuÇŽn)æ›çš„精度,由于TMS320LF2407Açš„A/D轉(zhuÇŽn)æ›å™¨æ‰€èƒ½æŽ¥ç®¡çš„最高轉(zhuÇŽn)æ›é›»å£“åªæœ‰3.3V,而顛末功率放大åŽçš„電壓é é 超越了æ¤è¦(guÄ«)模,以是利用了專門的A/D轉(zhuÇŽn)æ›èŠ¯ç‰‡ã€‚這部分電路雖然增長了控制器的復雜程度,å»å¯ä»¥å¤§å¤§æ高轉(zhuÇŽn)æ›ç²¾åº¦ï¼Œä»¥æ˜¯æ˜¯éžå¸¸å€¼å¾—的。碼盤傳感器把軸系的地ä½ä¿¡æ¯è½‰(zhuÇŽn)æ›æˆè„ˆæ²–旌旗燈號,顛末光電斷絕器件斷絕åŽé€å…¥å…¬ç”¨è„ˆæ²–計數(shù)器,計數(shù)åŽçš„ä¿¡æ¯é€å…¥DSP主處ç†å™¨ã€‚脈沖計數(shù)器é¸ç”¨ç¾(xià n)今風行的CPLD器件,其壯大的功用å°é€²æ¥æŽ§åˆ¶å™¨çš„機能有很大的資助,åŒæ™‚借å¯ä»¥ä½œç‚ºè¯ç¢¼é›»è·¯ç‚ºä¸»è™•ç†å™¨ä¾›çµ¦è¯ç¢¼åŠŸç”¨ã€‚
分æ€æ©Ÿå™¨äººçš„出ç¾(xià n)主處ç†å™¨ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹å°å¸æ”¶åˆ°çš„傳感器旌旗燈號åœæ¢å‰–æžè·Ÿè¨ˆè¼ƒä¹‹åŽç™¼(fÄ)生響應的PWM脈沖節(jié)制旌旗燈號,顛末光電斷絕跟功率放大åŽé€çµ¦åº•å±¤è»¸ç³»ç¯€(jié)制軸系的é‹è½‰(zhuÇŽn)。利用單傳感器å¯ä»¥å¤§å¤§æ高å應的精度,兩路旌旗燈號å¯ä»¥åŒæ™‚æ€é‡ï¼Œä¹Ÿå¯ä»¥ä¸€è·¯ç‚ºä¸»ï¼Œæ¤å¤–一路供給增補跟åƒè€ƒã€‚
主處ç†å™¨ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹CAN總線與主控計算機åœæ¢é€šè¨Šï¼Œå¸æ”¶ä¸»æŽ§è¨ˆç®—機的下令并把底層信æ¯å饋給主控計算機,實ç¾(xià n)更高一級的å應節(jié)制。主處ç†å™¨ç¶“(jÄ«ng)ç”±éŽç¨‹CAN總線收發(fÄ)器毗鄰到總線上,為進æ¥ç²¾åº¦ï¼Œä¸å¤®é ˆè¦åœæ¢å…‰é›»æ–·çµ•ã€‚
該控制器間接è£ç½®æ£åœ¨ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººçš„體內(nèi),æ¯ä¸€å€‹æŽ§åˆ¶å™¨å¯ä»¥åŒæ™‚節(jié)制6個樞ç´è»¸ç³»ï¼Œå…¨éƒ¨ä¸‹è‚¢åªé ˆè¦å…©å€‹æŽ§åˆ¶å™¨ä¾¿å¯ä»¥å¯¦ç¾(xià n)å…¶é‹å‹•ç¯€(jié)制。
五ã€è«–æ–·
咱們æ£åœ¨å……足接收ç¾(xià n)今相關å¸ç§‘高技術çµ(jié)æžœçš„æ ¹åº•ä¸Šï¼Œè¨ˆåŠƒå‡ºä¸€å¥—é€ŸçŽ‡å¿«ã€‚ç©©(wÄ›n)定性強。集æˆåº¦ä¸‹ã€‚布局éˆå·§ã€‚使用方便的仿人機器人é‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)。全部é‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)å¯é–“接嵌入到機器人本體內(nèi),以便æ£åœ¨å¯¦éš›é‹è½‰(zhuÇŽn)ä¸ç¾Žæ»¿å¤©å¯¦ç¾(xià n)劃定的節(jié)制使命。åŒæ™‚,該控制系統(tÇ’ng)å¦æœ‰å¾ˆå¼·çš„擴展功用,å¯ä»¥ä¾¿åˆ©å¤©ç§»æ¤åˆ°åˆ¥çš„近似的節(jié)制機構(gòu)ä¸ä¾†ï¼Œæ˜¯ä¸€ç¨®å¤šåŠŸèƒ½é€šç”¨åž‹æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng),å˜åœ¨å»£æ¼ 的使用å‰æ™¯ã€‚
å¿«éžçš„自動分æ€æ©Ÿå™¨äººè—¥å“分æ€æ©Ÿå™¨äººå…¬å¸è‹±åœ‹asda分æ€æ©Ÿå™¨äººåƒ¹æ ¼