ABB機器人若何樹立內部TCP，普通環境下咱們的對象是裝置正在機械手法蘭盤上的，工件裝在本體以外。對象坐標也是也是以tool0為根底所衍生出來的坐標，工件坐標以wobj0為基準所衍生出來的坐標。正在當咱們要樹立內部TCP時，恰好跟之前相反，也就是須要要把對象裝置正在機械手本體以外，工件裝在機械手法蘭盤上。

上面咱們詳細道下怎樣設置的步調，

一，咱們先創立一個對象坐標系跟Tooldata_2一個工件坐標系Workobject_2，具體方法咱們這里沒有多敘述，對象利用4點法，工件利用三點法。

接下里咱們再創立一個對象坐標系tool_wobj1，ABB機器人正在創立對象，有一個選項，機器人握住工件，咱們取舍false。再創立一個件工坐標系wobj_tool1，有一個選項機器人握住對象，咱們取舍ture。設置以下圖所示：

接下來咱們把一起頭創立的對象坐標賦值給工件，把工件坐標賦值給對象。以下圖所示：

如許咱們就經創立好一個內部TCP了。