2018å…¨çƒäººå·¥æ™ºèƒ½èˆ‡æ©Ÿå™¨äººå³°æœƒåœ¨æ·±åœ³å¬é–‹ï¼Œå³°æœƒç”±ä¸åœ‹è¨ˆç®—æ©Ÿå¸æœƒä¸»è¾¦ï¼Œé›·é‹’網ã€é¦™æ¸¯ä¸æ–‡å¤§å¸æ‰¿è¾¦ï¼Œå¾—到了寶安å€(qÅ«)政府的大力指導,是國內人工智能和機器人å¸è¡“ç•Œã€å·¥æ¥(yè)ç•ŒåŠæŠ•è³‡ç•Œä¸‰å¤§é ˜åŸŸçš„é ‚ç´šäº¤æµç››æœƒï¼Œæ—¨åœ¨æ‰“é€ åœ‹å…§äººå·¥æ™ºèƒ½é ˜åŸŸæœ€å…·å¯¦åŠ›çš„è·¨ç•Œäº¤æµåˆä½œå¹³è‡ºã€‚
CCF-GAIR2018延續(xù)å‰å…©å±†çš„â€œé ‚å°–â€é™£å®¹ï¼Œæä¾›1å€‹ä¸»æœƒå ´å’Œ11å€‹å°ˆå ´ï¼ˆä»¿ç”Ÿæ©Ÿå™¨äººï¼Œæ©Ÿå™¨äººè¡Œæ¥(yè)應用,計算機視覺,智能安全,金èžç§‘技,智能駕駛,NLP,AI+,AI芯片,IoT,投資人)的è±å¯Œå¹³è‡ºï¼Œæ„欲給三界åƒæœƒè€…從產å¸ç ”多個ç¶åº¦ï¼Œå‘ˆç¾å‡ºæ›´å¯Œå‰çž»æ€§èˆ‡è½åœ°æ€§ç›¸çµåˆçš„會è°å…§å®¹èˆ‡ç¾å ´é«”驗。
åœ¨å¤§æœƒæ¬¡æ—¥çš„ä»¿ç”Ÿæ©Ÿå™¨äººå°ˆå ´è«–å£‡ä¸Šï¼Œæµ™æ±Ÿå¤§å¸æ™ºèƒ½ç³»çµ±(tÇ’ng)èˆ‡æŽ§åˆ¶ç ”ç©¶æ‰€æ©Ÿå™¨äººå¯¦é©—å®¤ä¸»ä»»ç†Šè“‰æ•™æŽˆå¸¶ä¾†äº†é¡Œç‚ºã€Šä»¿äººæ©Ÿå™¨äººé—œéµæŠ€è¡“ç ”ç©¶ã€‹çš„ä¸»é¡Œæ¼”è¬›ã€‚
她談到仿人機器人的三種優(yÅu)勢:
更容易在人機交互ä¸è¢«æŽ¥å—
æ›´é©åˆäºŽäººé¡žç”Ÿæ´»ç’°(huán)境
æ›´é©æ‡‰äºŽä½¿ç”¨äººé¡žå·¥å…·
ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººçš„ç ”ç©¶æœ€æ—©å¯ä»¥è¿½æº¯åˆ°ä¸Šä¸–ç´€ä¸æœŸï¼Œå…ˆæ˜¯æ¨¡æ“¬äººçš„手臂功能,到åŽä¾†æ‰é–‹å§‹å°é›™è¶³æ©Ÿå™¨äººçš„ç ”ç©¶ã€‚æµ™æ±Ÿå¤§å¸äºŽ2006å¹´é–‹å§‹ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººç ”ç©¶ï¼Œ2011å¹´10月,他們å°å¤–發(fÄ)布一個能打乒乓çƒçš„仿人機器人,這個機器人通éŽå¤–部視覺å°çƒé€²è¡Œè˜åˆ¥å’Œå®šä½ï¼Œé€²è¡Œç²¾ç¢ºçš„軌跡跟蹤。今年年åˆï¼Œä»–們團隊發(fÄ)布四足仿生機器人「絕影ã€ï¼Œä¹Ÿå¼•ç™¼(fÄ)極大關注。
ç›®å‰ï¼Œä»–們åœç¹žæ©Ÿå™¨äººçš„高精度控制åšäº†ä¸€ç³»åˆ—工作,如創(chuà ng)新性的彈性仿生機構ã€æ“¬äººé‹å‹•è¦(guÄ«)劃ã€å‹•æ…‹(tà i)平衡控制,下一æ¥ï¼Œä»–們考慮將在輪å¼ç§»å‹•æ©Ÿå™¨äººä¸Šåšçš„ä¸€ç³»åˆ—ç ”ç©¶èˆ‡è…³è¶³å¼æ©Ÿå™¨äººç›¸çµåˆï¼Œå¯¦ç¾æ™ºèƒ½ç§»å‹•ã€‚
以下為熊蓉教授的演講原文,雷鋒網åšäº†ä¸æ”¹è®ŠåŽŸæ„çš„
éžå¸¸é«˜èˆˆæœ‰é€™æ¨£ä¸€å€‹æ©Ÿæœƒä¾†ä»‹ç´¹æˆ‘們近期在仿人機器人方é¢åšçš„工作和å–得的進展。仿人機器人是å°äººé¡žçš„形態(tà i)和功能進行模擬的機器,å¯èƒ½æ˜¯å„種機器人ä¸æœ€ç¬¦åˆå¤§çœ¾æƒ³è±¡çš„一種。
這種機器人的類人外型和功能具有多方é¢å„ª(yÅu)勢:一是在人機交互ä¸ï¼Œå®ƒå€‘çš„å¤–åž‹ä½¿å¾—äººé¡žæ›´åŠ æ„¿æ„接å—,更愿æ„與其進行å°è©±äº¤æµï¼›ç¬¬äºŒæ˜¯æ¨¡æ“¬äººçš„雙足行走能力,我們知é“人的雙足å¯ä»¥éžå¸¸éˆæ´»åœ°é©æ‡‰å„種ä¸åŒçš„地形,包括室內的臺階和室外ä¸å¹³æ•´çš„ç’°(huán)境;第三是å°äººçš„手臂和手的模仿,通éŽé¡žäººçš„手臂和手,å¯ä»¥è®“機器人更容易é©æ‡‰äººé¡žç‚ºè‡ªå·±è¨è¨ˆçš„工具。
日本ç¦å³¶æ ¸é›»ç«™äº‹ä»¶çš„時候,日本ã€ç¾Žåœ‹ã€å¾·åœ‹éƒ½æ›¾æ´¾æ©Ÿå™¨äººéŽåŽ»ï¼Œå¸Œæœ›èƒ½é—œé–‰é–¥é–€ï¼ŒæŽ¢æ¸¬é‡Œé¢çš„情æ³ã€‚éžå¸¸éºæ†¾ï¼Œç•¶æ™‚派進去的都是履帶å¼æ©Ÿå™¨äººï¼Œé›–然有一定的爬å¡èƒ½åŠ›å’Œä¸å¹³æ•´åœ°é¢é©æ‡‰èƒ½åŠ›ï¼Œä½†æ˜¯åœ¨ä»»å‹™åŸ·(zhÃ)è¡ŒéŽç¨‹ä¸é‚„是失敗了。
傳é€å¸¶åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæ‰€ä»¥ï¼Œ2012年美國DAPRA啟動了RoboticsChallenge比賽,è¦æ±‚機器人開著車到事故地點,下車找到閥門進行關閉。機器人需è¦èƒ½å¤ æ‰¾åˆ°ç ´éšœå·¥å…·ç ´å¢»ï¼Œèƒ½å¤ è¶ŠéŽå»¢å¢Ÿåœ°å¸¶ï¼Œå¹¶ä¸”å¯ä»¥ä¸Šæ¨“梯。è¦å®Œæˆé€™æ¨£ä¸€ç³»åˆ—ä»»å‹™ï¼Œä»¿äººå¤–åž‹æ˜¯æœ€èƒ½å¤ ç¬¦åˆçš„,所以基本上所有åƒè³½éšŠä¼éƒ½é‡‡ç”¨äº†ä»¿äººåž‹çš„機器人。æˆç¸¾æœ€å¥½çš„幾支隊ä¼é‚„çµåˆäº†æ··åˆå¼çš„é‹å‹•æ¨¡å¼ï¼Œæ高在平整地é¢ä¸Šçš„é‹è¡Œæ•ˆçŽ‡å’Œä½œæ¥(yè)時的穩(wÄ›n)å®šæ€§ã€‚å› ç‚ºä»¿äººæ©Ÿå™¨äººæœ¬è³ªä¸Šæ˜¯ä¸ç©©(wÄ›n)定性系統(tÇ’ng),容易摔倒,有很大的挑戰(zhà n)性。
æ©Ÿå™¨äººæ—©æœŸç ”ç©¶ä¸ï¼Œä»¿äººçš„ç ”ç©¶æ˜¯åˆ†é›¢çš„ã€‚æœ€æ—©æ˜¯æ¨¡æ“¬äººçš„æ‰‹è‡‚åŠŸèƒ½ï¼Œå½¢æˆäº†å·¥æ¥(yè)機器人這樣一系列的應用系統(tÇ’ng)。å°äººé›™è¶³é€²è¡Œæ¨¡æ“¬çš„第一臺機器人于1969å¹´å•ä¸–,由日本早稻田大å¸çš„åŠ è—¤ä¸€éƒŽç ”ç©¶ï¼Œç”¨æ¶²å£“é©…å‹•ï¼ŒæŽ§åˆ¶ã€ä¾›é›»éƒ½åœ¨é«”外,行走緩慢。
上世紀90å¹´ä»£ï¼Œæ—¥æœ¬æœ¬ç”°ç ”ç™¼(fÄ)出阿西莫機器人,于2000年實ç¾äº†3公里/時的行走速度。除了日本以外,德國ã€éŸ“國ã€ä¸åœ‹ã€ç¾Žåœ‹éƒ½é–‹å±•äº†ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººç ”究,其ä¸æœ€è‘—å的是阿西莫機器人,最快å¯ä»¥å¯¦ç¾9公里/時的仿人行走。å¦å¤–æ˜¯é˜¿ç‰¹æ‹‰æ–¯ï¼Œèƒ½å¤ é©æ‡‰å®¤å¤–ä¸å¹³æ•´åœ°é¢ï¼Œè€Œä¸”å¯ä»¥åšåŽç©ºç¿»çš„擬人é‹å‹•ã€‚
å°ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººçš„è¦æ±‚有éˆæ´»ã€å¿«é€Ÿã€ç©©(wÄ›n)定ã€é«˜èƒ½æ•ˆï¼Œå¹¶ä¸”é€æ¥çµåˆæ™ºèƒ½ä½œæ¥(yè)。åœç¹žè‘—é€™äº›ç ”ç©¶ç›®æ¨™ï¼Œç›¸é—œçš„ç ”ç©¶å…§å®¹åŒ…æ‹¬ä»¿ç”Ÿæ©Ÿæ§‹è¨è¨ˆã€é—œç¯€(jié)é©…å‹•è¨è¨ˆã€èº«é«”關節(jié)çš„å”(xié)調é‹å‹•è¦(guÄ«)劃ã€å°ä¸å¹³æ•´åœ°é¢å¤–力擾動下的控制,智能作æ¥(yè)ã€æ™ºèƒ½ç§»å‹•ç‰ã€‚
浙江大å¸äºŽ2006å¹´é–‹å§‹ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººç ”ç©¶ï¼Œ2008-2011年有幸承擔國家863é‡é»žèª²é¡Œã€‚我們é¢å‘這樣一個本質ä¸ç©©(wÄ›n)定系統(tÇ’ng),需è¦èƒ½åœ¨ç·šã€å¿«é€Ÿã€é€£çºŒ(xù)地跟動態(tà i)é‹å‹•çš„乒乓çƒå¯¦ç¾äº¤äº’。在這一作æ¥(yè)里é¢ï¼Œä¸»è¦éœ€è¦è§£æ±ºçš„是仿人機器人快速éˆæ´»çš„é‹å‹•ï¼Œå…¨èº«çš„å”(xié)調é‹å‹•è¦(guÄ«)劃,以åŠåœ¨æ‰‹è‡‚åŠ é€Ÿåº¦å¾ˆå¤§ï¼Œå°èº«é«”有很大的å作用力,雙足的支æ’力很å°çš„情æ³ä¸‹ï¼Œå¯¦ç¾å¹³è¡¡æŽ§åˆ¶ã€‚
2011å¹´10月,我們å°å¤–發(fÄ)布了一個仿人機器人,這個機器人身高1.65米,é‡56公斤,共有30個自由度,通éŽå¤–部視覺å°çƒé€²è¡Œè˜åˆ¥å’Œå®šä½ï¼Œé€²è¡Œç²¾ç¢ºçš„軌跡跟蹤。視覺è˜åˆ¥é 測時間誤差在4毫秒內,è·é›¢èª¤å·®åœ¨1厘米內。他的手臂速度比較快,å¯ä»¥æ£åæ‹äº¤æ›¿ï¼Œä¹Ÿèƒ½é©æ‡‰ä¸åŒçš„çƒé€Ÿã€‚
我們發(fÄ)布以åŽå¾—到廣泛關注,第一ä½ä¾†æˆ‘們實驗室跟它å°æ‰“çš„è€å…ˆç”Ÿä¾†è‡ªå±±æ±å¨æµ·ï¼Œä»–一開始ä¸æ˜¯å¾ˆç›¸ä¿¡ï¼Œè·Ÿé€™å€‹æ©Ÿå™¨äººå°æ‰“了一個多å°æ™‚。
分æ€æ©Ÿå™¨äººé€Ÿåº¦å¤šå°‘轉貨物分æ€æ©Ÿå™¨äººæˆ‘們也åšäº†é›™æ©Ÿå™¨äººçš„å°æ‰“,比起與人å°æ‰“,雙機器人å°æ‰“比較簡單,人å¯èƒ½æœƒå¿½å‰å¿½åŽã€å¿½å¿«å¿½æ…¢ï¼Œæ©Ÿå™¨äººæ‰“çƒçš„時候是無法移動的。
我們也åƒåŠ 了一些國家的展會,美è¯(lián)社ã€è·¯é€ç¤¾ã€ç¾Žåœ‹åœ°ç†é »é“ç‰éƒ½ç‚ºæˆ‘們åšéŽå°ˆé¡Œå ±é“。我們當時完æˆçš„技術,包括å°é‹å‹•ç›®æ¨™çš„è˜åˆ¥ã€é 測,以åŠæ©Ÿå™¨äººåœ¨é‹å‹•éŽç¨‹ä¸å¦‚何確定跟çƒã€æ¡Œä¹‹é–“的關系,實時自定ä½ã€‚還有如何åšåˆ°è³ªé‡è¼•ã€å‰›æ€§å¼·ã€é€Ÿåº¦å¿«ï¼Œå¦‚何æ高機器人的控制響應能力,多關節(jié)çš„é‹å‹•è¦(guÄ«)劃能力和穩(wÄ›n)定平衡控制。
仿人機器人是很好的技術平臺,里é¢çš„視覺è˜åˆ¥ã€æ‰‹è‡‚è¦(guÄ«)劃和自平衡技術都å¯ä»¥æŽ¨å»£åˆ°ä¸åŒçš„系統(tÇ’ng)里。
當然,這里還å˜åœ¨å¾ˆå¤šå•é¡Œå’Œéºæ†¾ã€‚第一,腿足é‹å‹•æ–¹é¢ï¼Œæˆ‘å€‘çš„é€Ÿåº¦é‚„æ˜¯æ¯”è¼ƒä½Žï¼Œè·Ÿåœ‹éš›é ‚å°–æ°´å¹³ç›¸æ¯”æœ‰è¼ƒå¤§å·®è·ï¼›ç©©(wÄ›n)定性和é©æ‡‰æ€§ä¹Ÿæ¯”較差,如果地é¢ä¸å¹³æ•´æˆ–者行走éŽç¨‹ä¸æœ‰äººæŽ¨ä¸€ä¸‹ï¼Œæ©Ÿå™¨äººæœƒå¾ˆå®¹æ˜“摔倒。第二,有很多人å•æˆ‘們機器人能ä¸èƒ½æ‰“旋轉乒乓çƒï¼Œç›®å‰å¯ä»¥åšåˆ°ä½Žé€Ÿæ—‹è½‰ï¼Œä½†å¦‚果是高速旋轉,é 測誤差會很大。第三,機器人基本上是在固定çƒæ¡Œçš„ç’°(huán)境里,還沒有實ç¾å¾©é›œç’°(huán)境的智能移動。2012年開始,我們主è¦åœç¹žå‰é¢å…©å€‹å•é¡Œåœ¨é€²è¡Œç ”究,ç¾åœ¨åœ¨é–‹å±•ç¬¬ä¸‰æ–¹é¢çš„工作。
在腿足é‹å‹•æ–¹é¢ï¼Œæˆ‘們主è¦æå‡çš„是å°æœªçŸ¥åœ°é¢å’Œå¤–力擾動的自主é©æ‡‰èƒ½åŠ›ï¼Œå¦å¤–希望機器人從行走變æˆè·‘跳,æ高行走速度。
之å‰ç³»çµ±(tÇ’ng)é©æ‡‰æ€§å·®çš„æ ¸å¿ƒåŽŸå› åœ¨äºŽæˆ‘å€‘é‡‡ç”¨äº†é«˜ç²¾åº¦ä½ç½®æŽ§åˆ¶æ–¹æ³•ï¼Œé€™è¦æ±‚我們的機械çµæ§‹å¿…é ˆå…·æœ‰è¶³å¤ çš„å‰›æ€§ï¼Œé‹å‹•æ¨¡åž‹è¦è¶³å¤ 精確。這種剛性çµæ§‹ä½¿å¾—地é¢å作用力直接傳到機器人身體上é¢ï¼Œå¾žè€Œå°Žè‡´å®ƒéžå¸¸å®¹æ˜“ä¸ç©©(wÄ›n)定。我們也知é“這樣一個復雜的系統(tÇ’ng)很難精確的建模。由于å°ZMP模型的ä¾è³´ï¼Œæˆ‘們發(fÄ)ç¾å®ƒè¦æ±‚支æ’域很大,而且它的控制比較難以èžåˆã€‚
我們看一下人是怎么åšçš„。動物é‹å‹•çš„基礎是由力控制的,人的行走并ä¸æ˜¯å‰›æ€§ä½œæ¥(yè),很多柔性的肌腱ã€éŸŒå¸¶ã€è„Šæ¤Žï¼Œéƒ½å°æˆ‘們的行走起到éžå¸¸å¤§çš„作用。
å› æ¤ï¼Œåœ¨é€™æ¨£çš„分æžä¹‹ä¸‹ï¼Œæˆ‘們2012年開始把高精度ä½ç½®æŽ§åˆ¶çš„æ€æƒ³å®Œå…¨æ‘’棄掉,用柔性力矩控制åšæ–°ä¸€ä»£çš„ä»¿äººæ©Ÿå™¨äººï¼Œé–‹å§‹å½ˆæ€§ä»¿ç”Ÿæ©Ÿæ§‹ç ”ç©¶ï¼Œæ¨¡æ“¬äººçš„åŠ›æŽ§é‹å‹•è¦(guÄ«)劃以åŠé‹å‹•å‹•æ…‹(tà i)平衡控制,æå‡ç©©(wÄ›n)定性,實ç¾è·‘è·³é‹å‹•ï¼Œæœ‰æ•ˆé™ä½Žèƒ½è€—。
ç«‹é¢å¿«éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººæˆ‘們在這里用了SEA關節(jié),這是1991å¹´ç”±Prattæ出的。
我們主è¦è¨è¨ˆäº†æ–°çš„å¹³é¢æ‰ç°§ï¼Œæ ¹æ“šé—œç¯€(jié)的彈性需求進行éˆæ´»çš„調整,并å¯ä»¥åµŒå…¥åˆ°é—œç¯€(jié)ä¸ã€‚在關節(jié)è¨è¨ˆåŸºç¤Žä¸Šï¼Œæˆ‘們åšäº†åŠ›ä½æ··åˆæŽ§åˆ¶ï¼Œåœ¨åŠ›çŸ©æŽ§åˆ¶åŸºç¤Žä¸Šçµåˆç¥žç¶“網絡和å¡çˆ¾æ›¼æ¿¾æ³¢çš„方法進行ä½ç½®å’Œé€Ÿåº¦æŽ§åˆ¶ï¼Œç‰¹åˆ¥æ˜¯æé«˜è² è¼‰å’Œç›¸ä½è®ŠåŒ–自é©æ‡‰ã€‚
我們模仿人的腿è¨è¨ˆå–®è…¿æ©Ÿå™¨äººï¼Œåœ¨å°è…¿å’Œå¤§è…¿ä¸Šï¼Œé™¤äº†é—œç¯€(jié)里é¢æœ‰å½ˆæ€§å–®å…ƒï¼Œé‚„å¢žåŠ äº†å½ˆç°§ï¼Œæ¨¡æ“¬äººçš„è‚Œè…±ï¼Œæ¸›å°‘åœ°é¢çš„沖擊,é™ä½Žå°é—œç¯€(jié)åšå·¥çš„è¦æ±‚。
我們首先實ç¾äº†å–®è…¿çš„è·³èºï¼Œé€™é‡Œå€Ÿé‘’了人的é‹å‹•æ–¹å¼ã€‚å°äºŽäººçš„é‹å‹•ï¼Œæˆ‘們用é‹å‹•æ•æ‰å„€é€²è¡Œæ•¸æ“šç²å–和分æžã€‚我們發(fÄ)ç¾äººåœ¨é‹å‹•çš„時候,å„個關節(jié)çš„å”(xié)調性有一定è¦(guÄ«)律。在跳的時候,è½åœ°å£“縮和è½åœ°ä¼¸å±•éŽç¨‹ä¸ï¼Œè†é—œç¯€(jié)å’Œè¸é—œç¯€(jié)的角速度是相å的。我們模擬人的特性,以能é‡æœ€å„ª(yÅu)åšå„關節(jié)彈性最優(yÅu)的匹é…ï¼Œèƒ½å¤ é™ä½Žèƒ½è€—。在軌跡è¦(guÄ«)劃的時候,我們也兼顧到能耗和姿態(tà i)平衡。原來的軌跡比較機械,優(yÅu)化之åŽè‡ªç„¶åœ°å½¢æˆäº†æ“¬äººçš„收腿動作。
下é¢æ˜¯2014年實ç¾çš„單腿跳èºæ©Ÿå™¨äººï¼Œè·³èºé«˜åº¦é”35厘米,超éŽäº†ç•¶æ™‚åšçš„最好的ETH,人是0.2,我們單腿åšåˆ°0.29。
åœ¨å–®è…¿åŸºç¤Žä¸Šæˆ‘å€‘ç ”ç©¶äº†é›™è¶³çš„é‹å‹•ã€‚æˆ‘å€‘ä¹Ÿæ˜¯ç”¨è™›æ“¬æ¨¡åž‹é€²è¡Œèº«é«”è»€å¹²çš„æŽ§åˆ¶ï¼Œå› ç‚ºäººåœ¨è¡Œèµ°éŽç¨‹ä¸å¾€å¾€æ˜¯å°è‡ªå·±çš„è»€å¹²é€²è¡ŒæŽ§åˆ¶ï¼Œæ ¹æ“šè»€å¹²çš„æŽ§åˆ¶ä¾†ç”Ÿæˆè…¿çš„é‹å‹•ã€‚這也是國際上常用的一種方法,我們進一æ¥æŠŠäººçš„é‹å‹•ç‰¹æ€§ï¼Œé€Ÿåº¦å’Œæ¥é•·ä¹‹é–“的關系èžåˆé€²åŽ»ï¼Œå¾žè€Œé©æ‡‰ä¸å¹³æ•´åœ°é¢å’Œå¤–力擾動。
æˆ‘å€‘æ ¹æ“šåŠ›çš„è¦(guÄ«)則,采用地é¢æ²–é‡æ¨¡åž‹ï¼Œé€šéŽä»¿çœŸç²å¾—æ²–é‡è¼ªå»“,å†å»¶ä¼¸åˆ°å¯¦ç‰©æ©Ÿå™¨äººä¸Šï¼Œç”¨æ©Ÿå™¨äººå¸ç¿’的方法來調整沖é‡è¼ªå»“,在é‹å‹•çš„時候å°æ²–é‡è¼ªå»“進行跟蹤。
在動態(tà i)平衡控制上,我們一個主è¦å·¥ä½œæ˜¯å‹•åŠ›å¸æ¨¡åž‹åƒæ•¸åœ¨ç·šè¾¨è˜ã€‚
å› ç‚ºæ©Ÿå™¨äººåœ¨é‹å‹•éŽç¨‹ä¸ç‰¹æ€§ç¸½æ˜¯åœ¨ç™¼(fÄ)生改變,這些å°çš„改變å¯èƒ½å°æŽ§åˆ¶é€ æˆå¾ˆå¤§å½±éŸ¿ï¼Œä½œæ¥(yè)時也å¯èƒ½ç”¢ç”Ÿè³ªé‡è®ŠåŒ–。基于æ¤ï¼Œæˆ‘們åšäº†å‹•åŠ›å¸æ¨¡åž‹åƒæ•¸åœ¨ç·šè¾¨è˜ï¼Œé©æ‡‰è³ªé‡çš„變化和外力的擾動。
在多模型èžåˆçš„柔性平衡控制上,我們采用CP點+飛輪模型+虛擬力控制的方法,當å˜åœ¨å¤–力擾動的時候,通éŽè¸é—œç¯€(jié)和身體關節(jié)實ç¾å¹³è¡¡ï¼Œåœ¨é‹å‹•çš„éŽç¨‹ä¸å¯ä»¥é€šéŽè·¨æ¥ç–略實ç¾å¹³è¡¡ã€‚
最åŽï¼Œåœ¨è·‘è·³éŽç¨‹ä¸å¦‚何去實ç¾å¹³è¡¡æŽ§åˆ¶ï¼Œé€™å€‹æ–¹æ³•æ¯”較復雜,這里就ä¸å±•é–‹äº†ã€‚
貨物分æ€æ©Ÿå™¨äººå» 家我們目å‰å¯¦ç¾çš„雙足仿人機器人與å‰ä¸€ä»£ç›¸æ¯”速度更快,é”到3.6公里/時,在行走ä¸èžåˆäº†è·‘跳的模å¼ï¼Œå¯ä»¥å¯¦ç¾å®¤å…§å¤–行走,機器人ç¾åœ¨æ˜¯å…¨ç›²è¡Œèµ°ï¼Œç”±äºŽè½è…³é»žçš„調整,方å‘會走æªï¼Œæˆ‘們有柔性控制的方法,當它走å了,人拉一拉它,åˆæœƒèµ°å›žæ£é“上。
在這個éŽç¨‹ä¸æˆ‘們也與ä¼æ¥(yè)有著åˆä½œï¼Œç ”發(fÄ)出四足機器人,并在今年春節(jié)之å‰ç‚ºæ…¶è³€ç‹—年進行了發(fÄ)布。這里有很多基礎的方法和原ç†æ˜¯é¡žä¼¼çš„,ä¸éŽåœ¨å…·é«”的實ç¾è¨è¨ˆä¸Šä¸åŒã€‚這個機器人å¯ä»¥é”到6公里/å°æ™‚çš„è¡Œèµ°é€Ÿåº¦ï¼Œèƒ½å¤ é©æ‡‰ä¸å¹³æ•´çš„地é¢ä»¥åŠé›ªåœ°ã€å†°åœ°ã€‚在人æ£å®ƒçš„時候,它也ä¸æœƒå€’,當然,æ£å¾—太大力還是會倒。SpotMini也有åšé€™æ–¹é¢çš„ç ”ç©¶ï¼Œå¾žé‹å‹•çš„éˆæ´»æ€§ä¾†è¬›ï¼ŒSpotMiniåšå¾—éžå¸¸å¥½ã€‚
我們在高速旋轉乒乓çƒä¸Šåšäº†æº–確é 測和é‹å‹•æ±ºç–æ–¹é¢çš„工作。航空航天的太空垃圾很難æ•æ‰ï¼Œå› 為這是翻滾的目標,模型éžå¸¸å¾©é›œï¼Œæœ‰å¾ˆå¤šçš„é‡æˆ‘們沒有辦法é 先得到,也很難觀測。我們以旋轉飛行乒乓çƒä½œç‚ºé¡žä¼¼çš„å°è±¡ä¾†é–‹å±•é€™æ–¹é¢çš„ç ”ç©¶ã€‚æˆ‘å€‘å°çƒä¸Šçš„自然標記進行è˜åˆ¥ã€å®šä½ã€è·Ÿè¹¤ï¼ŒæŠŠæ•¸æ“šæ“¬åˆèµ·ä¾†ï¼Œè¨ˆç®—它的旋轉方å‘和旋轉速度,在國際上首次實ç¾äº†å°é«˜é€Ÿæ—‹è½‰ä¹’乓çƒçš„準確é 測和接打。
在這個基礎上,我們進一æ¥ç ”究了ä¸çœ‹çƒä¸Šçš„標記,åªæ˜¯çœ‹å®ƒçš„空間飛行ä½ç½®ä¾†é 測旋轉飛行軌跡。這ä¾è³´äºŽæˆ‘們å°é£›è¡Œæ¨¡åž‹å’Œç¢°æ’žæ¨¡åž‹çš„準確建模。我們改變了原來離散的模型,推導得到了連續(xù)的模型,å†åˆ©ç”¨æ©Ÿå™¨å¸ç¿’的方法得到模型的系數,å°700多個çƒé 測的精度é”到95.55%。
ç¾åœ¨æˆ‘們基于強化å¸ç¿’進行回çƒæ±ºç–。
下一æ¥ï¼Œé™¤äº†é€™äº›æ–¹é¢çš„工作,我們也在考慮把原來輪å¼ç§»å‹•æ©Ÿå™¨äººä¸Šåšçš„一系列技術(環(huán)境感知ã€å¤§èŒƒåœç’°(huán)境地圖構建ã€å°åœ°åœ–ä¸å„種障礙物的è˜åˆ¥ã€æ©Ÿå™¨äººå°Žèˆªã€å®šä½ï¼‰è·Ÿè…¿è¶³å¼æ©Ÿå™¨äººçµåˆèµ·ä¾†ï¼Œå¯¦ç¾åœ¨ç’°(huán)境ä¸çš„智能移動。
自動分æ€æ©Ÿå™¨äººç®—è¨å‚™å—Žåžƒåœ¾åˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººå¤šå°‘錢快éžåˆ†æ€æ©Ÿå™¨äººå‹•åœ–