基于HRMRP機(jī)器人平臺，能夠完成豐碩的機(jī)器人運用，以較為典范的機(jī)器人導(dǎo)航為例，若何運用HRMRP來完成相應(yīng)的功用？本篇文章將具體引見若何將HRMRP運用到現(xiàn)實的運用傍邊。
分揀機(jī)器人的組成及其結(jié)構(gòu)ROS作為一個分布式框架，由微觀的角度講，分布式體現(xiàn)正在節(jié)點的規(guī)劃和設(shè)置上，而由宏觀的角度來說，這類分布式能夠體現(xiàn)正在多機(jī)器人、多主機(jī)集成的體系傍邊。ROS社區(qū)中針對多機(jī)器人體系并沒有許多的觸及，相干運用還比較少。正在HRMRP機(jī)器人的基礎(chǔ)上，我們試圖往提出一種多機(jī)器人實現(xiàn)的框架，如下圖所示：
因為機(jī)器人架構(gòu)各種各樣，處置使用的才能還不盡相同，正在分歧場所下的需求還有差別，我們設(shè)計了服務(wù)器層來進(jìn)步機(jī)器人使用的較量爭論才能，賣力調(diào)理、分派多機(jī)器人使用中的使命，與此同時為用戶給予友愛、易用的人機(jī)交互界面。
三河六軸分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人分揀速度分布的機(jī)械人節(jié)點取服務(wù)器皆接納ROS框架設(shè)計，利用無線網(wǎng)絡(luò)通訊，能夠快速集成ROS社區(qū)中厚實的使用功用。正在多機(jī)械人體系傍邊，經(jīng)由過程機(jī)械人之間的信息同享和取使命合作，能夠讓每一個機(jī)械人正在充分發(fā)揮自身的才能的取此同時，取得更多分外的使用潛力。
機(jī)器人節(jié)點是使用的執(zhí)行者取信息的收集者。正在該體系中能夠集成多種采取ROS框架的機(jī)器人，這里以我們設(shè)計的HRMRP機(jī)器人平臺為例，上一篇博客中曾經(jīng)進(jìn)行了具體的引見。
HRMRP機(jī)器人平臺采納嵌入式體系作為主控，關(guān)于機(jī)器人導(dǎo)航等龐雜算法的處置懲罰才能有限，因而我們將使用的處置懲罰正在服務(wù)器端實現(xiàn)，機(jī)器人將收羅到的周圍環(huán)境信息和本身傳感器信息宣布，由服務(wù)器定閱新聞并完成處置懲罰和顯現(xiàn)，再向下宣布控制指令。
數(shù)據(jù)的處置懲罰步驟如下：
SLAM的結(jié)果如下：
分揀機(jī)器人怎樣用導(dǎo)航結(jié)果如下：
自動化分揀機(jī)器人的功能自然，該體系對多機(jī)械人的支撐也是很好的，因為時候有限，我們只做了一個簡樸的機(jī)械人跟從實驗。該實驗運用了兩個機(jī)械人，除HRMRP機(jī)械人以外，還運用樹莓派造作了一個簡樸的小型機(jī)械人。正在實驗中，HRMRP機(jī)械人正在輿圖上自主導(dǎo)航進(jìn)步，服務(wù)器賣力使用的處置取表現(xiàn)，取此同時將HRMRP的位置信息轉(zhuǎn)發(fā)給樹莓派機(jī)械人，樹莓派機(jī)械人收到信息后，緊跟HRMRP。
實驗結(jié)果如下：
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