使命四：示教編程
分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)步驟與結(jié)果(1）翻開(kāi)步伐
翻開(kāi)曾經(jīng)新建的順序文件banyunl“，進(jìn)入順序
(2）示教：回HOME點(diǎn)
運(yùn)用示教器手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到符合位置，作為機(jī)器人的HOME點(diǎn)。將光標(biāo)定位在HOME順序行，點(diǎn)擊示教器界面左下角【變動(dòng)】軟鍵，將HOME8稱號(hào)改成HOME5，由于HOME是全局變量，會(huì)危害別的順序的初始位置。
點(diǎn)擊HOME5后玄色三角形設(shè)定東西坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系
點(diǎn)擊示教器界面右下角【OK】軟鍵，彈出對(duì)話框，點(diǎn)擊【是】采用坐標(biāo)系修正，持續(xù)彈出對(duì)話框，點(diǎn)擊【是】采納此點(diǎn)作為HOME5點(diǎn)，與此同時(shí)完成第4行PTP下令的修正。同樣地，將默許的第6行下令中HOME點(diǎn)
(3）示教1/0：氣爪翻開(kāi)
將光標(biāo)挑選正在第5行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】軟鍵，接踵挑選【邏輯】→【OUT】→OUT指令，彈出OUT聯(lián)機(jī)表格。將輸出端編號(hào)改成17，輸出接通狀況改成FALSE，撤消CONT，完成OUT下令參數(shù)設(shè)置，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵。與此同時(shí)，再次將光標(biāo)挑選正在第5行，點(diǎn)擊示教界面右下角【
智能分揀機(jī)器人對(duì)生活的影響(4）示教：P1點(diǎn)
手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到Pl點(diǎn)，將光標(biāo)移至第5行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【活動(dòng)】→【PTP】，增加指令PTP示教界面右下角【OK】軟鍵完成P1點(diǎn)示教
(5）示教：P2點(diǎn)
藥品分揀機(jī)器人公司排名手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到P2點(diǎn)，將光標(biāo)移至第6行，點(diǎn)擊示教界面下邊【上一條指令】，繼承點(diǎn)擊增加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P2點(diǎn)示教
(6）示教：P3點(diǎn)
手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到P3點(diǎn)，將光標(biāo)移至第7行，點(diǎn)擊示教界面下邊上一條指令繼承增加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P3點(diǎn)示教
快遞分揀機(jī)器人工作原理(7）示教：P4點(diǎn)
手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到P4點(diǎn)，將光標(biāo)移至第8行，點(diǎn)擊示教界面下邊【上條指令】，持續(xù)增加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P4點(diǎn)示教。
(8）示教：P5點(diǎn)
手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到P5點(diǎn)，將光標(biāo)移至第9行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【活動(dòng)】→【LIN】，增加指令LIN，修正速度為0.1m/s，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵完成P5點(diǎn)示教
(9）示教1/0：氣爪抓緊
將光標(biāo)挑選正在第10行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】軟鍵，接踵挑選【邏輯】→【OUT】→OUT指令，輸出端編號(hào)默以為17，輸出接通狀況改成TRUE，點(diǎn)擊右下角【OK】完成OUT飭令參數(shù)設(shè)置
(10）示教守候
物流分揀機(jī)器人詳細(xì)設(shè)計(jì)為使得氣爪牢靠夾緊工件，正在此設(shè)置守候時(shí)候0.5s。將光標(biāo)挑選正在第11行，點(diǎn)擊【指令】→【邏輯】→【W(wǎng)AIT】，設(shè)置時(shí)候參數(shù)，點(diǎn)擊右下角【OK】完成守候示教
(11）示教：P6點(diǎn)、P7點(diǎn)、P8點(diǎn)、p9點(diǎn)、HOME
參照P4點(diǎn)，用LIN敕令示教P6點(diǎn)：辨別參照P3點(diǎn)、P2點(diǎn)、Pl點(diǎn)，用PTP敕令辨別示教P7點(diǎn)、P8點(diǎn)、pg點(diǎn)；用PTP敕令回歸HOME點(diǎn)所示，完成機(jī)器人由卸料區(qū)抓取工件進(jìn)程。
(12）示教：P10點(diǎn)
貨物分揀機(jī)器人樹(shù)莓派手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到P10點(diǎn)，將光標(biāo)移至第16行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【活動(dòng)】→【PTP】，增加指令PTP，點(diǎn)擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P10點(diǎn)示教
(13）示教：P11點(diǎn)
手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到P11點(diǎn)，將光標(biāo)移至第18行，點(diǎn)擊示教界面左下角【指令】→【活動(dòng)】→【LIN】，增加指令LIN，修正速度為0.1m/s,點(diǎn)擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完成P11點(diǎn)示教
(14）示教1/0：氣爪翻開(kāi)
增加OUT指令，將氣爪翻開(kāi)，工件放置于堆垛區(qū)指定所在
(15）示教守候
為確保氣爪靠得住翻開(kāi)，增加WAIT延時(shí)指令。
(16）示教：P12點(diǎn)，HOME
參照P10點(diǎn)，用LIN敕令示教P12點(diǎn)：用PTP敕令回歸HOME點(diǎn)，完成機(jī)器人由堆垛區(qū)安排工件歷程，完成搬運(yùn)義務(wù)。
示教完成以后，參考步伐如圖所示。
待續(xù)。。。請(qǐng)看下一篇
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