HALCON的手眼標(biāo)定支撐不一樣的設(shè)置，比方多品種的機(jī)器人，傳感器，和運(yùn)作方法，傳感器是增長(zhǎng)的。下面，我們將簡(jiǎn)樸討論一下這一些設(shè)置。
小黃人全自動(dòng)包裹分揀機(jī)器人典范的多樞紐機(jī)器人的臂有3個(gè)旋轉(zhuǎn)樞紐，每一個(gè)樞紐籠罩6個(gè)自由度。取之比照的是，SCARA(選擇性效率的多樞紐機(jī)器臂)機(jī)器人擁有典范的3個(gè)平行旋轉(zhuǎn)樞紐，和1個(gè)平行棱柱樞紐，其籠罩了僅4個(gè)自由度。
多關(guān)機(jī)機(jī)器人可用來撿工件，沒有管其標(biāo)的目的若何，然后嵌入了一個(gè)程序包，大概須要特定的靠近角度。是以，它們能夠被適用于非常龐大的體式格局。取之相反的是，SCARA機(jī)器人的舉措被嚴(yán)厲限定，它們沒有能使東西傾斜，可是它們供應(yīng)更快和更正確的施行。它們更適合更高速的撿和放，包裝和組裝利用。因?yàn)槠潺嫶蟮暮蠊?，若是唯一有限的空間，SCARA機(jī)器人通常是更受到喜愛。
食品分揀機(jī)器人批發(fā)商多樞紐機(jī)械人和SCARA機(jī)械人的手眼標(biāo)定是很類似的，除關(guān)于SCARA機(jī)械人在手眼標(biāo)定之前，相機(jī)必需被標(biāo)定。
小黃人自動(dòng)分揀機(jī)器人小黃人自動(dòng)分揀機(jī)器人如何控制依賴于利用，要末一個(gè)光學(xué)相機(jī)，大概一個(gè)3D傳感器被適用于辨認(rèn)物體，并肯定它們的位姿。關(guān)于手眼標(biāo)定，假如相機(jī)被利用，一個(gè)標(biāo)定板大概標(biāo)定物是需求的。需求注重的是。僅在利用HALCON標(biāo)定板的時(shí)辰，標(biāo)定物的主動(dòng)探測(cè)才起作用。假如3D傳感器被利用，已知3D物體的位姿就能夠被肯定下來，如基于表面的婚配。這一些位姿就能夠直接被適用于手眼體系的標(biāo)定。
塑料分揀機(jī)器人工作原理值得注意的是，雖然下面唯一單相機(jī)的體系被描寫，自然您還可以用立體相機(jī)體系。那樣，您標(biāo)定僅僅是機(jī)器人相對(duì)多個(gè)相機(jī)之一的干系，由于相機(jī)之間的干系被立體標(biāo)定所決議。
分揀機(jī)器人充電需要多長(zhǎng)時(shí)間關(guān)于架設(shè)相機(jī)，有兩個(gè)也許的場(chǎng)景：相機(jī)被架設(shè)正在東西上，根據(jù)機(jī)械人正在不一樣的位置上挪動(dòng)。相機(jī)被架設(shè)正在外邊，不相關(guān)于機(jī)械人基座產(chǎn)生挪動(dòng)。須要注重的是，相比于靜止相機(jī)的手眼標(biāo)定，挪動(dòng)相機(jī)的手眼標(biāo)定，不一樣的位姿必需被肯定下來。
HALCN的手眼標(biāo)定不限于一個(gè)手的體系。您能夠用它來標(biāo)定安裝在云臺(tái)上相機(jī)大概能夠挑選觀察更大局限的監(jiān)控相機(jī)。兩個(gè)體系對(duì)應(yīng)安裝在機(jī)械人上的相機(jī)；然后，標(biāo)定運(yùn)轉(zhuǎn)您往融合來源于分歧相機(jī)位姿的視覺信息。關(guān)于共同運(yùn)用一個(gè)相機(jī)的多樞紐機(jī)械人，能夠同手眼標(biāo)定一同完成對(duì)相機(jī)的標(biāo)定。關(guān)于SCARA機(jī)械人和一切運(yùn)用立體視覺大概多視角設(shè)置的體系，相機(jī)都必須提早標(biāo)定。
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