利用LabVIEW跟用于DENSO的ImagingLabRoboTIcs庫，機(jī)械視覺跟機(jī)器人體系可以集成正在一個(gè)應(yīng)用程序中。本文先容了利用不異坐標(biāo)體系正在機(jī)械視覺體系跟機(jī)器人體系之間停止標(biāo)定的方式。
1.靠山本文是“用于DENSO的ImagingLabRoboTIcs庫參考指南”的一部分，而且假定你曾經(jīng)熟習(xí)該庫的根本利用方式。若是須要回想這些主題或?yàn)g覽該機(jī)器人庫的先容，請點(diǎn)擊上文的參考指南的鏈接。
2.標(biāo)定機(jī)械視覺體系跟機(jī)器人之間的橋梁是同享的坐標(biāo)系。機(jī)械視覺體系定位響應(yīng)部位并將地位報(bào)告請示給機(jī)器人，可是要指點(diǎn)機(jī)器人挪動(dòng)到該地位，體系必需將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可以接管的單元。標(biāo)定可以讓機(jī)械視覺體系可以用實(shí)際世界的單元講述地位，而那恰是機(jī)器人的笛卡兒坐標(biāo)系所利用的單元。標(biāo)定的罕見方式是利用面網(wǎng)格。要取得對于圖象標(biāo)定的進(jìn)一步的信息，請參閱“NI視覺觀點(diǎn)手冊”。你可以利用面網(wǎng)格對機(jī)械視覺體系停止標(biāo)定，借可以對帶有機(jī)械視覺體系的機(jī)器人停止標(biāo)定。正在標(biāo)定機(jī)械視覺體系時(shí)，你必需取舍原點(diǎn)界說x-y立體。平常取舍位于角落的面作為原點(diǎn)，然后取舍行或列作為x軸。
為機(jī)器人創(chuàng)立坐標(biāo)系的方式是類似的，是以你利用機(jī)械視覺體系的標(biāo)定收集的原點(diǎn)作為機(jī)器人的原點(diǎn)。方式很簡略，只有將機(jī)器人挪動(dòng)到該點(diǎn)，將該地位存儲(chǔ)為機(jī)器人控制器上的地位變量，正在x軸跟y軸中移動(dòng)機(jī)器人，將這些地位作為地位變量停止存儲(chǔ)。你可以利用LabVIEW或DENSO的教學(xué)模式存儲(chǔ)這些地位變量。實(shí)現(xiàn)這些之后，你可以利用DENSO的教學(xué)模式依據(jù)先前所存儲(chǔ)的三個(gè)地位變量自動(dòng)計(jì)較坐標(biāo)系或事情區(qū)域。要利用DENSO的教學(xué)模式的自動(dòng)計(jì)較對象，從主屏幕取舍手臂附加功用事情自動(dòng)計(jì)較。正在翻開的自動(dòng)計(jì)較菜單中，只需取舍之前存儲(chǔ)的原點(diǎn)、x軸跟x-y立體響應(yīng)的地位變量便可。正在自動(dòng)計(jì)較實(shí)現(xiàn)而且將比來創(chuàng)立的事情設(shè)為以后利用的事情之后，你可以間接將已標(biāo)定的機(jī)械視覺體系地位間接輸入到機(jī)器人的笛卡兒挪動(dòng)VI中。參閱圖10的傳送這些坐標(biāo)的簡略示例。這些間接輸入到機(jī)器人挪動(dòng)VI的參數(shù)借包羅婚配角度，它是機(jī)械視覺體系多少模式匹配成果的輸出。其他的標(biāo)定方式借可以間接輸入坐標(biāo)體系參數(shù)，而不是利用教學(xué)模式內(nèi)建的自動(dòng)計(jì)較功用。你可以用DENSO教學(xué)模式或LabVIEW實(shí)現(xiàn)該標(biāo)定。參閱DENSO手冊相識(shí)對于機(jī)器人標(biāo)定方式的更多信息。
3.相對運(yùn)動(dòng)跟絕對運(yùn)動(dòng)正在大多數(shù)環(huán)境下，相機(jī)絕對機(jī)器人而言處于流動(dòng)地位，那也便意味著當(dāng)你實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人跟機(jī)械視覺體系的標(biāo)定之后，你可以利用機(jī)械視覺代碼將標(biāo)定地位輸出間接輸入到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)VI中，這里咱們利用了絕對運(yùn)動(dòng)。正在其他環(huán)境下，你可以將相機(jī)流動(dòng)正在機(jī)器人末尾的對象或是其他挪動(dòng)設(shè)備上。由于相機(jī)的視角會(huì)不休變更，你必需依據(jù)視角停止標(biāo)定更新或是利用相對運(yùn)動(dòng)。若是利用相對運(yùn)動(dòng)，方針地位是以絕對于以后地位的偏移量給出的，例如相機(jī)要求方針位于每次收羅的幀中心。若是方針偏離中心，圖象收回指令讓機(jī)器人挪動(dòng)響應(yīng)的距離直到方針處于中心地位。正在流動(dòng)相機(jī)供給絕對運(yùn)動(dòng)到達(dá)部件四周或挪動(dòng)到鳩合區(qū)域的環(huán)境下，你借可以利用混跟體系。利用第二個(gè)相機(jī)失掉達(dá)到方針地位的正確指點(diǎn)。
食品行業(yè)高速分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人的應(yīng)用空間順豐分揀機(jī)器人如何使用宜昌abb分揀機(jī)器人超視覺分揀機(jī)器人視頻4.并行處理用于DENSO的ImagingLabRoboTIcs庫包括次序履行API，可以依照順序編寫的次序履行，可是正在許多使用中，機(jī)器人控制代碼沒有必然是獨(dú)一須要履行的代碼。機(jī)械視覺收羅跟處置懲罰、HMI與人機(jī)界面、警報(bào)經(jīng)管、供應(yīng)設(shè)備節(jié)制和其他通訊順序皆是須要跟機(jī)器人控制程序并行運(yùn)轉(zhuǎn)的使命。LabVIEW存在許多體系結(jié)構(gòu)可以經(jīng)管多個(gè)使命，例如主—從體系結(jié)構(gòu)或生產(chǎn)者—消費(fèi)者體系結(jié)構(gòu)，你可以依據(jù)特定的使用取舍一個(gè)體系結(jié)構(gòu)。正在視覺導(dǎo)向機(jī)器人的使用中，圖象收羅與處置懲罰并不需要與機(jī)器人指令按序履行，以是咱們可以利用并行處理體系結(jié)構(gòu)讓這些功用同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，如許由于機(jī)器人無需正在挪動(dòng)前守候機(jī)械視覺代碼運(yùn)行終了，以是機(jī)器人的挪動(dòng)可以加倍的接連跟順暢。機(jī)器人移出可視區(qū)域之后，正在之前部件拆卸終了或挪動(dòng)到方針地位的同時(shí)，你可以收羅新的圖象并停止響應(yīng)的多少模式匹配跟檢測。是以，當(dāng)之前的部件安排終了之后，新部件的地位曾經(jīng)停當(dāng)，可以發(fā)送到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)VI中。下圖是實(shí)現(xiàn)機(jī)械視覺代碼與機(jī)器人VI并行運(yùn)轉(zhuǎn)的流程圖示例。
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