機器人“高速”，“高精度”那兩個詞，屬于各人見得太多司空見慣，細念之下又不知該若何精確注釋的詞。
這個標題可以拆成兩個部門：
為何關于“高速”跟“高精度”不明白的界說？
既然不明白的界說，那甚么環(huán)境下可以把本人的機器人稱為“高速”跟“高精度”的？
現(xiàn)階段次要從兩個方面去評估機器人的速率，一個是各樞紐的最大轉速；二是機器臂末尾的空間運動速率。
正在每一臺機器人的仿單上，皆會列出各樞紐的最大轉速，但很少給出最大空間線速度的值。（有的廠商會正在DataSheet中給出一個最大分解速率，可是這個值是各樞紐均以最大速率遷移轉變失掉的分解速率，更多的仍是反映樞紐的最大速率，不太年夜實際意義）正在產物解釋中沒有給出線速度的緣故原由，是因為機器臂正在分歧的形態(tài)下，可到達的最大速率是沒有一樣的。為了解釋這個問題，咱們起首相識一下現(xiàn)階段使用最多的工業(yè)機器人。從機器布局上可以分紅三種，離別是串連6軸機器人、SCARA機器人（SelecTIveComplianceAssemblyRobotArm）跟Delta機器人，睹下圖（為了簡化解釋，4軸碼垛/搬運，7軸冗余機器臂，串并混連機器人等構型不列出）：
以最罕見的串連6軸工業(yè)機器人為例，其布局基本上與人類的胳膊同等。各人想象一下本人的胳膊就是一個機器臂，蜷縮了掄與發(fā)出去再用力掄，您的手能到達的最大速率是沒有一樣的，蜷縮了掄較著會速率快良多，工業(yè)機器人同理。
而工業(yè)機器人屬于高度靈巧的可編程設備，分歧的機器人使用中，能夠會用到機器人蜷縮了的形態(tài)，也能夠會用到發(fā)出去的形態(tài)，所有以實際使用為準。是以機器人廠商沒法界說一個“明白”的手臂形態(tài)（沒法窮舉，由于能夠的機器人形態(tài)有無數(shù)種；也沒法給出最常用形態(tài)，由于對一個客戶常用的形態(tài)，對此外一個客戶能夠便沒有合用；即便湊出一個利用最多的形態(tài)，用戶期冀的運動標的目的又是沒有一樣的，三維空間有6個自由度，他們之間的速率標的目的組合又是無量多個），也便沒法給出一個“明白”的線速度巨細。是以大多數(shù)廠商爽性便不會給出線速度巨細，少數(shù)廠商會給出一個“最大空間分解速率“的參數(shù)，注釋睹上。以上是對同一個機器人而言，分歧的形態(tài)對應分歧的最大空間速率；而關于分歧的機器人而言，環(huán)境又會沒有一樣，次要有兩個緣故原由：
1、分歧構型的工業(yè)機器人，因為機器布局的限定，能到達的最大實際速率沒有一樣，是以分歧布局之間的機器人沒法停止間接比照，也便沒法利用同一種速率評判尺度；
2、關于一樣布局的分歧機器人，另有巨細的區(qū)別。想一想一下十八歲的成年人的胳膊跟三歲小朋友的胳膊，即使要求成年人用跟小朋友一樣的肩部轉速掄胳膊，因為成年人的臂展更長，末尾腳的速率一定會更年夜。是以，分歧臂展的機器人也沒法利用同一種速率評判尺度；
“高精度”問題比“高速”還要龐大一些，由于速率只有線速度跟角速度兩種，而精度目標很有多種，例如反復定位精度、反復姿態(tài)精度、相對位姿精度、空間門路精度、線速度跟蹤精度、角速度跟蹤精度等等，正在計劃這些評測目標時，一樣會遇到上述的各類限定。
光榮的是，因為現(xiàn)階段工業(yè)機器人的應用領域依然借不是十分普遍，是以以后只對反復定位精度跟相對位姿精度有較下的要求，那兩個目標曾經有了一些也許的共鳴。
此刻主流的工業(yè)機器人，反復定位精度高于±0.02mm，齊事情空間內相對定位精度高于±1mm，根本可以道是“高精度”機器人了。2、既然不明白的界說，那甚么環(huán)境下可以把本人的機器人稱為“高速”跟“高精度”的？以后的主流做法實在很簡略：既然沒法對分歧巨細，分歧構型的機器人供給同一的評估目標，那便依照分歧的機器人品種，離別給出評估方式。舉兩個栗子。
比如說正在小型6軸機器人范疇，普通以尺度節(jié)奏工夫去作為速率性能指標的評估尺度。
物流分揀機器人哪里制造尺度節(jié)奏工夫是指：機器人照顧1千克的負載，從出發(fā)點起頭，向上挪動25mm，平移300mm，向下運動25mm，然后沿門路前往出發(fā)點如許一個進程所消耗的工夫，以下圖（圖中是NACHI的MZ07系列，尺度節(jié)奏工夫為0.31s）：
現(xiàn)階段行業(yè)內頂級程度，可以將該目標節(jié)制正在0.4s以下，好比EPSON的C4系列為0.37秒，C8系列為0.31秒，DENSO的VS系列可以做到0.33秒。感興趣的可以看一下這個視頻EPSONC4stdmoTIon1440感受一下。再好比正在碼垛/搬運范疇，次要是搬運形狀同一，重量比力年夜的物品，普通是以每小時最多可搬運幾次來評估速率，這個目標一樣可以籠統(tǒng)為一個近似小機器人的尺度節(jié)奏工夫，只不過因為臂展增長，來回距離會響應變年夜（60kg負載，向上400mm，平移2000mm，向下400mm，然后按原門路前往出發(fā)點），以下圖：
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