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跟著Internet技巧與信息家電、工業(yè)控制技術(shù)等的聯(lián)合日趨慎密，嵌入式設備與Internet的聯(lián)合已成為大勢所趨。此期間新的微處理器層見疊出，要求嵌入式操作系統(tǒng)的計劃加倍便于移植，撐持更多的微處理器。嵌入式體系的開辟須要壯大的硬件開發(fā)工具跟軟件撐持包。

通用計算機上利用的新技巧、新看法起頭慢慢移植到嵌入式體系中，如嵌入式數(shù)據(jù)庫、挪動代辦署理、及時CORBA等。各種嵌入式Linux操作系統(tǒng)正在寰球數(shù)以百萬計愛好者的協(xié)力開辟下疾速開展，因為存在源代碼開放、體系內(nèi)核小、履行效率高、收集功用強，多媒體人機交互界面友愛等特色，很得當信息家電等嵌入式體系的須要。

一、嵌入式體系的技巧特色

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初期的嵌入式體系計劃方式，平常采取“硬件優(yōu)先”準則，即正在只大略估量軟件使命需要的環(huán)境下，起首停止硬件計劃與實現(xiàn)。然后，正在此硬件平臺上再停止軟件設計。因此很難到達充分利用軟硬件資源，取得最好機能的后果。

同時，一旦須要對計劃停止點竄時，全部計劃流程將從頭停止，那對本錢跟計劃周期的影響很大。這類傳統(tǒng)的計劃方式只能改良軟件/硬件各自的機能，正在有限的計劃空間沒有能夠?qū)ο到y(tǒng)做出較好的機能綜合優(yōu)化，正在很大水平上依賴于設計者的履歷跟重復試驗。

上世紀90年月以來，跟著電子系統(tǒng)功用的日趨壯大跟微型化，硬件跟軟件也不再是截然離開的兩個觀點，而是緊密結(jié)合、相互影響的。因此呈現(xiàn)了軟硬件協(xié)同計劃方式，即利用同一的方式跟對象對軟件跟硬件停止描寫、綜合跟驗證。正在體系方針要求的指點下，經(jīng)由過程綜合剖析體系軟硬件功用及現(xiàn)有資源，協(xié)同計劃軟硬件體系結(jié)構(gòu)，以最大限度天發(fā)掘體系軟硬件才能，制止因為自力計劃軟硬件體系結(jié)構(gòu)而帶來的種種弊端，失掉高性能低價值的優(yōu)化設計方案。

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兩、嵌入式體系的發(fā)展趨勢

正在收集、通訊、微電子開展的根底上，和勢不可擋的數(shù)字化信息產(chǎn)物的壯大需要鞭策下，嵌入式技巧存在廣漠的開展翻新空間。

低功耗、高性能、高可靠性的體系需要對我國芯片計劃是一個機緣。以嵌入式處理器為領頭的國產(chǎn)CPU、片上體系將有很大的開展。

Linux正漸漸成為嵌入式操作系統(tǒng)的主流；J2ME技巧也將對嵌入式軟件的開展發(fā)生深遠影響。現(xiàn)階段自由軟件技巧備受青眼，并對軟件技術(shù)的開展發(fā)生了極大的鞭策作用。嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核不只須要存在微型化、下實時性等基本特征，借將向下可信性、自適應性、構(gòu)件組件化標的目的開展；支持開辟情況將加倍集成化、自動化、人性化；系統(tǒng)軟件對無線通信跟能源管理的功用撐持將日趨緊張。

近幾年來，為使嵌入式設備更無效天撐持Web效勞而開辟的操作系統(tǒng)不休推出。這類操作系統(tǒng)正在體系結(jié)構(gòu)上采取面向構(gòu)件、中間件技巧，為應用軟件甚至硬件的靜態(tài)加載供給撐持，即所謂的即插即用，正在克制以往的嵌入式操作系統(tǒng)的局限性方面顯現(xiàn)出較著的劣勢。

Java虛擬機與嵌入式Java將成為開辟嵌入式體系的無力對象。嵌入式體系的多媒體化將釀成理想。它正在收集情況中的使用已是不成順從的潮水，并將占據(jù)收集接入設備的主導地位。

嵌入式體系與人工智能、模式識別技巧的聯(lián)合，將開辟出各類更具人性化、智能化的實際體系。智能手機、數(shù)字電視，和汽車電子的嵌入式應用，是此次機緣中的切入點。隨同收集技巧、網(wǎng)格計較的開展，以嵌入式挪動設備為中間的無所不在的計較將成為理想。

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三、嵌入式體系正在機器人技巧中的使用

不論是正在工業(yè)節(jié)制中，仍是正在貿(mào)易范疇里，機器人技巧皆失掉了普遍的使用。從用于出產(chǎn)加工的傳統(tǒng)工業(yè)機器人到豐碩群眾生涯的古代文娛機器人，皆與嵌入式體系密不可分?，F(xiàn)有的大多數(shù)機器人，皆采取單片機作為節(jié)制單位，以8位跟16位最為罕見，其處理速度較低，不操作系統(tǒng)，沒法實現(xiàn)豐碩的多任務功用，體系的潛力不失掉充足的掘客跟使用。

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基于ARM9的機器人視覺體系的方針是正在選定好的S3C2410平臺上移植并設置Linux操作系統(tǒng)，針對平臺跟使用的特色，建造適合的文件系統(tǒng)，為機器人視覺體系構(gòu)建不變的軟硬件開辟情況。

其次編寫應用程序，經(jīng)由過程S3C2410平臺，從USB攝像頭及時收羅圖象，并應用那款嵌入式處理器的壯大運算才能，對圖象停止前期的處置懲罰，實現(xiàn)方針辨認與定位，作為機器人舉措單位的輸入。最初針對機器人樞紐所利用的機電，編寫特定的設備驅(qū)動程序，保障操作系統(tǒng)可精確天節(jié)制機器人舉措，相應視覺處置懲罰的成果，開辟一套完全的機器人視覺體系。

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1.硬件平臺的選型跟搭建

機器人體系如圖1所示。全身由24個舵機構(gòu)成，節(jié)制24個樞紐。經(jīng)由過程對舵機的節(jié)制，可實現(xiàn)機器人的舉措。

視覺體系

采取USB攝像頭作為視覺收羅器件。其優(yōu)點是接口通用，驅(qū)動豐碩，傳輸速率快。同時，Linux操作系統(tǒng)關(guān)于USB設備的撐持較好，便利了應用程序的編寫跟調(diào)試。網(wǎng)眼v2000攝像頭，采取了ov511芯片（Linux源代碼中有響應的驅(qū)動程序），得當用于開辟。

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