關于(yu)OLP中Speed跟Zone值的設定：
分揀機器人作用Zone值(zhi)普通(tong)環境(jing)下，要(yao)(yao)依據(ju)機器人運(yun)動速率(lv)跟(gen)對運(yun)動的(de)(de)精度要(yao)(yao)求去肯定，即Zone與Speed值(zhi)是相關的(de)(de)。
1.平常正在坦蕩而(er)又無高精度要求的(de)環境下，速率(lv)值(zhi)(zhi)設為V3000，平常自(zi)動化(hua)把(ba)這(zhe)個速率(lv)界說為Vmax，（這(zhe)個Vmax與OLP中(zhong)Speed值(zhi)(zhi)可選項(xiang)中(zhong)的(de)Vmax稍分(fen)歧，實際(ji)(ji)中(zhong)，機(ji)器人(ren)的(de)Vmax該當即是(shi)(shi)V8000擺布(bu)，但實際(ji)(ji)環境下，這(zhe)個速率(lv)僅(jin)為3000mm/s擺布(bu)），此時與之(zhi)對應的(de)Zone值(zhi)(zhi)設置為z200—z500之(zhi)間，過小的(de)Zone值(zhi)(zhi)會形(xing)成機(ji)器人(ren)運(yun)動時間的(de)停留跟(gen)擾動，特殊是(shi)(shi)機(ji)器人(ren)負載(zai)較重的(de)時間。
2.焊接進(jin)程中，速(su)(su)率(lv)(lv)普通(tong)(tong)為(wei)(wei)V1000---V1500，有時候自(zi)動(dong)化(hua)也(ye)會把V1500這(zhe)個速(su)(su)率(lv)(lv)界說(shuo)為(wei)(wei)Vmid，此(ci)時設(she)(she)(she)置(zhi)的Zone值普通(tong)(tong)為(wei)(wei)z5--z150之間。平(ping)常(chang)環(huan)境，正在(zai)這(zhe)個速(su)(su)率(lv)(lv)下(xia)，Zone值設(she)(she)(she)置(zhi)為(wei)(wei)z50；空(kong)間不太受限(xian)制，也(ye)可以把Zone加(jia)大到(dao)z150；正在(zai)空(kong)間比(bi)力(li)狹小(xiao)的處所，z值設(she)(she)(she)置(zhi)為(wei)(wei)z5—z10；關(guan)于焊點，Zone值設(she)(she)(she)置(zhi)為(wei)(wei)fine。
3.速率(lv)普通(tong)為V500以下，有時候自動化(hua)也會把V500這個速率(lv)界說為Vmin，這個速率(lv)普通(tong)正在地位特殊(shu)重要的環(huan)境跟快換對接的地位面利用(yong)。
關于Wobj的(de)設(she)置：
顏色分揀機器人一(yi)般來說，與(yu)工(gong)件(jian)有接(jie)洽的機(ji)器(qi)人門(men)(men)路(lu)，才會設(she)置(zhi)與(yu)車型相(xiang)(xiang)關的wobj，如wobj-v212，wobj-w204等；而與(yu)工(gong)件(jian)有關的門(men)(men)路(lu)，選用的就(jiu)是wobj0，這個(ge)wobj是與(yu)機(ji)器(qi)人相(xiang)(xiang)關的，正在順序(xu)(xu)輸出(chu)時，不會顯現正在程(cheng)序(xu)(xu)段中(zhong)。換句(ju)話說，就(jiu)是與(yu)工(gong)件(jian)不接(jie)洽的門(men)(men)路(lu)，順序(xu)(xu)中(zhong)不帶wobj。
與工(gong)件相關的(de)門(men)(men)路(lu)：包羅機(ji)器人焊接門(men)(men)路(lu)跟(gen)抓放(fang)工(gong)件的(de)dock跟(gen)undock門(men)(men)路(lu)。須要留神的(de)是，正(zheng)在(zai)dock跟(gen)undock門(men)(men)路(lu)的(de)進(jin)程(cheng)中(zhong)，機(ji)器人不帶(dai)抓手的(de)部門(men)(men)，wobj選用的(de)也是wobj0。
選用wobj0的門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)，包(bao)羅抓放槍門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)，抓放抓手門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)，從工件(jian)寄存架上(shang)抓件(jian)的pickpart門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)，修(xiu)磨門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)跟其他(ta)效勞門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)。下圖為機器(qi)人從home點到修(xiu)磨地位的門(men)(men)路(lu)(lu)(lu)(lu)，可(ke)以(yi)看出順序中是(shi)不帶wobj的。
須(xu)要(yao)留神的(de)(de)處所：若是模擬進程中(zhong)參(can)加了工件的(de)(de)wobj，正在順序輸(shu)出后(hou)不(bu)克不(bu)及(ji)間接(jie)(jie)把(ba)wobj刪除。若是正在調試進程中(zhong)，須(xu)要(yao)把(ba)機器人(ren)奔忙(mang)到(dao)位后(hou)，把(ba)wobj選項改(gai)為don’tuse，然后(hou)手動操縱的(de)(de)處所改(gai)為wobj0，*后(hou)點竄面的(de)(de)地位，如許才氣改(gai)回來。關于機器人(ren)焊接(jie)(jie)參(can)數spotdata的(de)(de)解釋：
1.關于氣動焊(han)槍(qiang)(qiang)，格局為：spotdata編號(hao)A：=［1，1］;此(ci)中［1，1］默示**把(ba)焊(han)槍(qiang)(qiang)，**套焊(han)接(jie)參(can)(can)數(shu)。關于每(mei)一套參(can)(can)數(shu)，順(shun)序中不會(hui)表現壓力電(dian)流(liu)值，由(you)焊(han)接(jie)控(kong)制(zhi)柜間接(jie)節制(zhi)。
2.關于伺(si)服焊(han)槍，格局為：spotdata編號A：=［a，b，c，d］;此中(zhong)［a，b，c，d］默示，第a套參(can)(can)數，壓(ya)力(li)為b，焊(han)點處板薄(bo)為c，這套參(can)(can)數下板薄(bo)的公役(yi)為d。疾馳名(ming)目要求每一個焊(han)點對(dui)應一套參(can)(can)數，以(yi)是(shi)公役(yi)d那一項為0。
關于(yu)spotdata的數(shu)值，正(zheng)在(zai)OLP模塊下，沒(mei)法(fa)設置到與實際環(huan)境同等，故須要正(zheng)在(zai)順(shun)序輸(shu)出后做點竄。ABB機器人部門順(shun)序先容：
關于tooldata的解(jie)釋：
平(ping)常環(huan)境下，關于每一個(ge)(ge)(ge)機器人，預留4個(ge)(ge)(ge)tool的地位，離(li)別是(shi)兩個(ge)(ge)(ge)抓(zhua)手(shou)的tool跟(gen)兩個(ge)(ge)(ge)焊槍(qiang)的tool。此(ci)中tool1跟(gen)2為抓(zhua)手(shou)一切，定名(ming)為tool1_grip1跟(gen)tool2_grip2，tool3跟(gen)4為焊槍(qiang)一切，定名(ming)為tool3_gun1跟(gen)tool4_gun2。若是(shi)只(zhi)有(you)焊槍(qiang)，tool也是(shi)從tool3起頭定名(ming)。
關于tool0，因為不克不及
一般來說，順序中只(zhi)會呈現那5個tool，但為(wei)了便(bian)利(li)調試(shi)，可以正在(zai)模擬時(shi)建良多的幫助TCPF，*后經由過程TCPF的切換，換到(dao)同一的TCPF下去便(bian)可以了。
關(guan)于互鎖的解釋：因為現場調試互鎖，工作(zuo)量(liang)比力(li)年夜，并且正(zheng)在(zai)思量(liang)不全的環(huan)境(jing)下，很簡單形成碰撞。以是自動化要求，盡(jin)量(liang)正(zheng)在(zai)后期模擬(ni)的時間，正(zheng)在(zai)有(you)能夠過問的處(chu)所，給出提醒。并且正(zheng)在(zai)節奏比力(li)重要的環(huan)境(jing)下，盡(jin)量(liang)把過問區調劑到*小，若(ruo)是是中央面過問，盡(jin)量(liang)調劑到兩個軌跡沒(mei)有(you)過問。
比(bi)如說：正在機(ji)器人(ren)(ren)走到某一點(dian)的(de)(de)(de)時間(jian)，有(you)能夠跟其他機(ji)器人(ren)(ren)產生過(guo)問，那正在這個(ge)面(mian)的(de)(de)(de)前(qian)一點(dian)或更(geng)后面(mian)的(de)(de)(de)面(mian)，就要提(ti)(ti)早(zao)給(gei)出提(ti)(ti)醒，用備注止的(de)(de)(de)情勢(shi)，寫(xie)出會與(yu)哪個(ge)機(ji)器人(ren)(ren)產生過(guo)問，如上圖的(de)(de)(de)：！enterlockwithR1。可是EnterZone2這個(ge)便(bian)沒有(you)須要寫(xie)了，由(you)于這個(ge)是后續跟PLC交流信息(xi)時間(jian)才會用到，后期順序導入，機(ji)器人(ren)(ren)會認不到這個(ge)下令而報錯。
哈工中服分揀機器人當(dang)然，正在退出過問區后，也應給處響(xiang)應到信息(xi)，提醒(xing)出了兩個機器人的過問區。
關于PEO面設定的解(jie)釋：
一般來說，一個(ge)機器(qi)(qi)人(ren)只有(you)一個(ge)PEO面。這(zhe)個(ge)面它是(shi)用機器(qi)(qi)人(ren)的(de)樞紐j1—j6的(de)數值去界(jie)說的(de)，沒有(you)與任(ren)何(he)對(dui)象TCPF相關(guan)。正(zheng)(zheng)在(zai)這(zhe)個(ge)點上，機器(qi)(qi)人(ren)無論有(you)無抓(zhua)焊槍或抓(zhua)手，皆沒有(you)與任(ren)何(he)器(qi)(qi)材過(guo)問，也就是(shi)說，正(zheng)(zheng)在(zai)這(zhe)個(ge)點上，機器(qi)(qi)人(ren)是(shi)**平(ping)安(an)的(de)。如許的(de)地(di)位面大概會有(you)良多，可是(shi)為了縮短機器(qi)(qi)人(ren)運動工夫，正(zheng)(zheng)在(zai)確保安(an)全的(de)條(tiao)件(jian)下，PEO面盡量取舍正(zheng)(zheng)在(zai)離每(mei)一條(tiao)事情門路皆比力遠的(de)處(chu)所(suo)。
小黃人自動包裹分揀機器人閃兔分揀機價格審核
落地式分揀機器人潮州分揀機器人快遞分揀機器人什么品牌好