關于OLP中Speed跟Zone值的設定：
分揀機器人作用Zone值普通環(huán)境下，要依據機器人運動速率跟對運動的精度要求去肯定，即Zone與Speed值是相關的。
1.平常正在坦蕩而又無高精度要求的環(huán)境下，速率值設為V3000，平常自動化把這個速率界說為Vmax，（這個Vmax與OLP中Speed值可選項中的Vmax稍分歧，實際中，機器人的Vmax該當即是V8000擺布，但實際環(huán)境下，這個速率僅為3000mm/s擺布），此時與之對應的Zone值設置為z200—z500之間，過小的Zone值會形成機器人運動時間的停留跟擾動，特殊是機器人負載較重的時間。
2.焊接進程中，速率普通為V1000---V1500，有時候自動化也會把V1500這個速率界說為Vmid，此時設置的Zone值普通為z5--z150之間。平常環(huán)境，正在這個速率下，Zone值設置為z50；空間不太受限制，也可以把Zone加大到z150；正在空間比力狹小的處所，z值設置為z5—z10；關于焊點，Zone值設置為fine。
3.速率普通為V500以下，有時候自動化也會把V500這個速率界說為Vmin，這個速率普通正在地位特殊重要的環(huán)境跟快換對接的地位面利用。
關于Wobj的設置：
顏色分揀機器人一般來說，與工件有接洽的機器人門路，才會設置與車型相關的wobj，如wobj-v212，wobj-w204等；而與工件有關的門路，選用的就是wobj0，這個wobj是與機器人相關的，正在順序輸出時，不會顯現(xiàn)正在程序段中。換句話說，就是與工件不接洽的門路，順序中不帶wobj。
與工件相關的門路：包羅機器人焊接門路跟抓放工件的dock跟undock門路。須要留神的是，正在dock跟undock門路的進程中，機器人不帶抓手的部門，wobj選用的也是wobj0。
選用wobj0的門路，包羅抓放槍門路，抓放抓手門路，從工件寄存架上抓件的pickpart門路，修磨門路跟其他效勞門路。下圖為機器人從home點到修磨地位的門路，可以看出順序中是不帶wobj的。
須要留神的處所：若是模擬進程中參加了工件的wobj，正在順序輸出后不克不及間接把wobj刪除。若是正在調試進程中，須要把機器人奔忙到位后，把wobj選項改為don’tuse，然后手動操縱的處所改為wobj0，*后點竄面的地位，如許才氣改回來。關于機器人焊接參數(shù)spotdata的解釋：
1.關于氣動焊槍，格局為：spotdata編號A：=［1，1］;此中［1，1］默示**把焊槍，**套焊接參數(shù)。關于每一套參數(shù)，順序中不會表現(xiàn)壓力電流值，由焊接控制柜間接節(jié)制。
2.關于伺服焊槍，格局為：spotdata編號A：=［a，b，c，d］;此中［a，b，c，d］默示，第a套參數(shù)，壓力為b，焊點處板薄為c，這套參數(shù)下板薄的公役為d。疾馳名目要求每一個焊點對應一套參數(shù)，以是公役d那一項為0。
關于spotdata的數(shù)值，正在OLP模塊下，沒法設置到與實際環(huán)境同等，故須要正在順序輸出后做點竄。ABB機器人部門順序先容：
關于tooldata的解釋：
平常環(huán)境下，關于每一個機器人，預留4個tool的地位，離別是兩個抓手的tool跟兩個焊槍的tool。此中tool1跟2為抓手一切，定名為tool1_grip1跟tool2_grip2，tool3跟4為焊槍一切，定名為tool3_gun1跟tool4_gun2。若是只有焊槍，tool也是從tool3起頭定名。
關于tool0，因為不克不及
一般來說，順序中只會呈現(xiàn)那5個tool，但為了便利調試，可以正在模擬時建良多的幫助TCPF，*后經由過程TCPF的切換，換到同一的TCPF下去便可以了。
關于互鎖的解釋：因為現(xiàn)場調試互鎖，工作量比力年夜，并且正在思量不全的環(huán)境下，很簡單形成碰撞。以是自動化要求，盡量正在后期模擬的時間，正在有能夠過問的處所，給出提醒。并且正在節(jié)奏比力重要的環(huán)境下，盡量把過問區(qū)調劑到*小，若是是中央面過問，盡量調劑到兩個軌跡沒有過問。
比如說：正在機器人走到某一點的時間，有能夠跟其他機器人產生過問，那正在這個面的前一點或更后面的面，就要提早給出提醒，用備注止的情勢，寫出會與哪個機器人產生過問，如上圖的：！enterlockwithR1。可是EnterZone2這個便沒有須要寫了，由于這個是后續(xù)跟PLC交流信息時間才會用到，后期順序導入，機器人會認不到這個下令而報錯。
哈工中服分揀機器人當然，正在退出過問區(qū)后，也應給處響應到信息，提醒出了兩個機器人的過問區(qū)。
關于PEO面設定的解釋：
一般來說，一個機器人只有一個PEO面。這個面它是用機器人的樞紐j1—j6的數(shù)值去界說的，沒有與任何對象TCPF相關。正在這個點上，機器人無論有無抓焊槍或抓手，皆沒有與任何器材過問，也就是說，正在這個點上，機器人是**平安的。如許的地位面大概會有良多，可是為了縮短機器人運動工夫，正在確保安全的條件下，PEO面盡量取舍正在離每一條事情門路皆比力遠的處所。
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