KUKA機器人INTERBUS相關文件的作用:
?用(yong)戶權限：專家形(xing)式。為了
?或(huo)許：經由過程按(an)組合鍵(jian)切換到Windows
設置跟(gen)驅動程(cheng)序文件:
ISA跟PCI卡：?C：...INIT：I/O體系的(de)配(pei)置文件(jian).
PCI卡：
?C：...INIT：Interbus驅動程(cheng)序的參數化文件
?C：...DRIVERS：一切InterbusPCI卡的(de)驅動程序
因為其(qi)正在(zai)將外圍(wei)設備毗(pi)鄰(lin)到機械手方面的核心(xin)作用(yong)，是以I/O體系的此配置文件一直裝(zhuang)置正在(zai)主分區上。
文件位于控制器的Init目次中(zhong)。它包括(kuo)InterbusPCI卡的參數(shu)(shu)化數(shu)(shu)據。
INTERBUS]那次要是用來(lai)告訴驅動(dong)程序正在控制器板(ban)上停(ting)止的硬(ying)件設置。
[SLAVE]該(gai)部門影響Interbus控制(zhi)器板隸(li)屬部門的行(xing)動。
[CONFIGURATION]正在此設置Interbus控制(zhi)器(qi)板通例(li)操作方法的(de)各類參數。
[CMD_CONFIGURATION]此處，將(jiang)Interbus卡設(she)置(zhi)為(wei)利用順序(xu)IBSCMD的(de)使命。
[DIAGNOSTIC_REGISTERS]這(zhe)些參數可以經(jing)由(you)過程I/O體系的進程數據映像接見卡的外部診斷(duan)寄存器。
[TASK]此部門可用于節制驅動程序的獨立(li)性(xing)。
[NAMES]經由(you)過程正(zheng)在(zai)此(ci)處為(wei)Interbus網段跟模塊分(fen)派稱號，可以(yi)使你的體(ti)系加倍用戶友(you)愛(ai)，例如，產生毛病時，此(ci)處存儲的文本將顯(xian)現正(zheng)在(zai)GUI的動靜窗口中。
硬件參數部門:
必需精確設(she)(she)置本節中(zhong)的(de)參數，才(cai)氣使Interbus毗鄰畸形運轉(zhuan)。插圖中(zhong)指定(ding)的(de)值對應于默(mo)認設(she)(she)置，該設(she)(she)置正在體系出(chu)廠時(shi)由KUKA預裝時(shi)無效。一些參數節制了底(di)層節制計算機的(de)硬件(jian)接口的(de)保存，而其他體系組件(jian)能夠不會同時(shi)利(li)用這些保存。
BOARDNUMBER=1
板號用于為IBS卡分派(pai)明白的標識符。
控制器用來(lai)將(jiang)自(zi)身標識(shi)為更高(gao)等其它Interbus主站的(de)從(cong)站ID。
數值必需以十六進制情勢輸入(ru)。例如：16個字的輸入(ru)跟輸出：ID=1003
ID=LLTT
ID的指定(ding)值由(you)兩部(bu)門構成，它(ta)們被注釋(shi)為十六進制數。前(qian)兩個地位(wei)以字s默(mo)示進程(cheng)數據(ju)長度，控(kong)制板用來與高層Interbus交流進程(cheng)數據(ju)。
LL={01...10}
最(zui)初兩個地位(wei)描(miao)寫了(le)卡若何充任總線設備，和(he)卡撐持PCP通(tong)訊(xun)的數據寬度。
TT：
視覺分揀機器人框圖中國分揀機器人的痛點03：帶數字(zi)量輸入跟輸出的(de)體系耦合器
E8：帶有2個(ge)PCP字的體(ti)系耦合器
E9：帶有4個PCP字的體系耦合器
EB：帶(dai)有一(yi)個(ge)PCP字的體系(xi)耦合(he)器
若(ruo)是存在此參(can)數，則此信息將一直籠罩(zhao)Interbus卡上的(de)DIP開(kai)關的(de)設(she)置。從站(zhan)ID只(zhi)能(neng)設(she)置一次。為(wei)了將從站(zhan)ID重新分配給控制(zhi)器(qi)板，必需中止從站(zhan)毗鄰的(de)電源(yuan)。
文件解讀:
SLAVERING從動
=1=初始化從站并(bing)天(tian)生毛病(bing)動(dong)靜。
=0=從設備已初始(shi)化(hua)，而且(qie)不會天生任何(he)毛病(bing)動靜(jing)。
SWAP_SLAVE_BYTES
選(xuan)項SWAP_SLAVE_BYTES可用于(yu)指定驅動程序自動交(jiao)流字節。
CONTINUE_BY_ERR
若是此標記設置(zhi)為0，則正(zheng)在隸屬環產生毛病(bing)時，將禁用(yong)驅動器的讀寫(xie)功用(yong)。直到消(xiao)弭了隸屬環中的毛病(bing)后，才氣再次(ci)啟用(yong)讀取跟寫(xie)入功用(yong)。
MASTER_TO_SLAVE_OK
INI文件中(zhong)的該(gai)條目可用于(yu)正在高層環(huan)網(wang)中(zhong)供給位，以唆使控制器中(zhong)的Interbus驅動程序仍處于(yu)“正在運(yun)轉”形(xing)態。只有驅動程序處于(yu)“正在運(yun)轉”形(xing)態，若(ruo)是產(chan)生毛病(bing)或(huo)還沒有起頭，則將其重置(zhi)。如許便(bian)沒法再(zai)從(cong)控制器設(she)置(zhi)或(huo)重置(zhi)該(gai)位。INI文件中(zhong)的條目注釋(shi)以下：
0=已設置位
1-n=從(cong)站的(de)肇(zhao)端(duan)地點(dian)之后，正在從(cong)站的(de)I/O輸出存儲器中的(de)位地位。
重新啟動或熱啟動之后(hou)，直(zhi)到寫入(ru)輸出數據后(hou)，該地位位。
WATCHDOG=0...7
=0=卡(ka)上的看門狗未(wei)激活。
0=卡上(shang)的(de)(de)(de)看門狗已激活。每次讀取數據皆會觸(chu)發卡上(shang)的(de)(de)(de)看門狗。若是已正在指(zhi)定(ding)工(gong)夫內觸(chu)發看門狗，則IBS終止(zhi)，而且正在GUI上(shang)顯現響應(ying)的(de)(de)(de)毛病(bing)動靜。指(zhi)定(ding)的(de)(de)(de)值依(yi)據.
以下列表：
（7=16.4毫秒，6=32.8毫秒，5=65.5毫秒，4=131.1毫秒，3=262.1毫秒，2=524.3毫秒，1=1048.6毫秒。）
僅(jin)當正(zheng)在中借(jie)設(she)置(zhi)了輸(shu)入時(shi)(shi)，才激活看門(men)(men)狗，由于僅(jin)正(zheng)在“讀取”功(gong)(gong)用(yong)中觸發了看門(men)(men)狗，而且(qie)僅(jin)正(zheng)在借(jie)設(she)置(zhi)了輸(shu)入時(shi)(shi)才挪用(yong)“讀取”功(gong)(gong)用(yong)。
MASTERRING=0、1
此參(can)數告訴駕駛員(yuan)是(shi)不是(shi)要激(ji)活Interbus卡(ka)的主毗鄰。
顏色分揀機器人教程LOGFILE=(例)
日(ri)記文(wen)件(jian)的稱(cheng)(cheng)號(hao)(hao)。指(zhi)定(ding)日(ri)記文(wen)件(jian)名將激活日(ri)記紀錄功(gong)用。可以(yi)指(zhi)定(ding)稱(cheng)(cheng)號(hao)(hao)及其(qi)門路。默(mo)認設置為無稱(cheng)(cheng)號(hao)(hao)且無日(ri)記紀錄。
CONTINUE_WITHWARNING={0，1}
若是將此(ci)參數(shu)設(she)置(zhi)為1，則正在產生總線毛病時，驅動程(cheng)序(xu)將繼(ji)承處置(zhi)懲罰(fa)。若是值為0，則驅動程(cheng)序(xu)的行動與(yu)總線毛病不異，即它會(hui)終止進(jin)程(cheng)數(shu)據通(tong)信。
PASSIVE_UPDATE={0，1}
智能分揀機器人視頻正在主(zhu)環(huan)中產生總線毛病時，驅(qu)動程序的(de)輸入映像(xiang)將被(bei)解凍，那意味著(zhu)控(kong)制(zhi)器沒法再將其形態發送給隸屬(shu)環(huan)中的(de)更高等其它主(zhu)控(kong)制(zhi)器。若是將此(ci)參數設置為1，驅(qu)動程序將繼承讀取輸入。
SWAP_MASTER_BYTES
該條目可用于(yu)指定要交(jiao)流字節
由駕(jia)駛員自動(dong)履(lv)行。可是，關于數字(zi)模塊(kuai)，驅動(dong)程序僅履(lv)行此交流。
不交流模擬模塊。
=0，禁用交流。
=1交流激活。
RESET重啟
為了正在(zai)系統啟動(dong)時將控制板設置(zhi)為界(jie)說的形(xing)態(tai)，可以正在(zai)初(chu)始化控制板之前履行復位。
=0當IBS驅動程序啟動時，沒有(you)履行(xing)任何復(fu)位。
=1當驅(qu)動程(cheng)序啟動時履行復位；體系最多(duo)守候15秒鐘，以停止(zhi)復位并(bing)讓控制器(qi)再次運轉(zhuan)。若(ruo)是正在那15秒鐘內沒法(fa)對控制板停止(zhi)尋址，則驅(qu)動程(cheng)序的啟動將中斷。
=2-n正(zheng)在這(zhe)里，與設置1一樣(yang)，將(jiang)(jiang)停(ting)止復位，而且體系(xi)將(jiang)(jiang)守候(hou)指定的秒數(shu)。若(ruo)是正(zheng)在指定的工夫后沒法對(dui)控(kong)制板停(ting)止尋址，則驅動程序的啟動將(jiang)(jiang)中斷。
CHECKLEVEL
=0=沒有搜檢設(she)置(zhi)。
=1=將(jiang)(jiang)為主機設置的(de)(de)I/O位的(de)(de)數目與(yu)實際(ji)存在的(de)(de)模塊停止(zhi)比力；正在沒有精確(que)的(de)(de)環境下，驅(qu)動(dong)程序的(de)(de)加載將(jiang)(jiang)中斷。此處思量了(le)INACCURACY下的(de)(de)范例(li)。
INACCURACY沒有精(jing)確
設置搜檢的(de)準確性（即，中可(ke)設置的(de)位數比(bi)毗鄰到IBS的(de)位數多）。
默認設置為0。
BAUDRATE={、9600}
你可(ke)以利用這些參(can)數設(she)置(zhi)Interbus卡上串行接(jie)口的傳(chuan)輸速率。僅當正在KRC的PC上操(cao)縱(zong)了CMD軟(ruan)件時，才須要設(she)置(zhi)1200波特。
CMD_FILE=名目文件門路
此參(can)數(shu)用于通知驅動程序(xu)要(yao)加載哪個Interbus名目(mu)文(wen)件(jian)。正(zheng)在經由(you)過程IBSCMD順序(xu)設(she)(she)置了總線結構之后，你可(ke)以(yi)將該(gai)Interbus名目(mu)保留為(wei)一種特(te)別的文(wen)件(jian)格(ge)式(shi)，該(gai)格(ge)局(ju)可(ke)以(yi)由(you)Interbus卡評價(jia)。這些文(wen)件(jian)以(yi).SVC末(mo)端。參(can)數(shu)CMD_FILE只能與存在邏輯Interbus尋址(zhi)的I/O設(she)(she)置一路利(li)用。
EXTERN_START={01}(optional)
若是EXTERN_START為(wei)1，則驅動程序愿望將引誘名目保(bao)留正在Interbus卡上。不然，EXTERN_START必需設置為(wei)0。
STATUS=字節偏移量
那將招致Interbus控制器(qi)板的I/O映(ying)射中(zhong)的地位保存給狀(zhuang)態字。可以經由過程(cheng)中(zhong)的分派使(shi)狀(zhuang)態字可被控制器(qi)接見。
PARAMETER=字節(jie)偏(pian)移量
那(nei)將使Interbus控制(zhi)器板(ban)的I/O映射(she)中的地位保(bao)存給參數字。可(ke)以經由(you)過程中的分(fen)派使參數字可(ke)供(gong)控制(zhi)器接見(jian)。參數寄存器內容的含意在于以后(hou)舉(ju)止的形態位。
PARAMETER2=Byteoffset
那(nei)將招(zhao)致Interbus控(kong)制器板的(de)(de)I/O映射中(zhong)的(de)(de)地(di)位保存給Interbus卡的(de)(de)第二個參(can)數字(zi)。可(ke)以經由(you)過程中(zhong)的(de)(de)分派使該附加參(can)數字(zi)可(ke)供控(kong)制器接見(jian)。
AUTORESTART=工夫“使命”部門的(de)參數吸(xi)收總線毛病后驅動(dong)(dong)程序正在守候(hou)自動(dong)(dong)測(ce)驗考試重新啟動(dong)(dong)之前守候(hou)的(de)工夫時，驅動(dong)(dong)器不會停止任何自動(dong)(dong)重啟測(ce)驗考試。
NIndex=：Name這里的“索引(yin)”是(shi)一個序(xu)號=1。條目Seg指定段號，Mod默示總線設備的地位(wei)。正在冒號之后輸入(ru)Interbus模塊的稱號。
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