全自動(dòng)激光焊接機(jī)_焊接機(jī)器人的工作原理是什么
2022-03-04
在焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中，已知焊接機(jī)器人末端欲到達(dá)的位姿，通過(guò)運(yùn)動(dòng)方程的求解可求出各關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)過(guò)的角度，所以運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)并不是相互獨(dú)立的，而是各軸相互關(guān)聯(lián)，協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)。焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制實(shí)際上是通過(guò)各軸伺服系統(tǒng)分別來(lái)控制實(shí)現(xiàn)的。
所以焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)必須分解到各個(gè)軸的分運(yùn)動(dòng)，即執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的速度，加速度和力或力矩必須分解各軸的速度，由各軸伺服系統(tǒng)獨(dú)立控制完成。對(duì)于焊接機(jī)械手這種多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，很難直接檢測(cè)焊接機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)，一般只對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，屬于半閉環(huán)系統(tǒng)，金能從伺服電機(jī)上來(lái)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。