“鵬程青耕”二代——天下第一款齊步驟自動化鼻咽拭子采樣機(jī)器人6月正在深圳市羅湖病院團(tuán)體黃碼區(qū)亮相。該款高性能挪動協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)物由深圳市羅湖病院團(tuán)體（羅醫(yī)）牽頭，深圳墨影高新科技有限公司(墨影)，深圳市人工智能取機(jī)器人研究院（AIRS）協(xié)作研發(fā)。研發(fā)團(tuán)隊由羅醫(yī)孫喜琢博士任總賣力人，覃金洲博士為醫(yī)療示范總履行，墨影楊一叫博士賣力機(jī)器人及中心硬件自動化集成，AIRS張加威博士賣力中心算法。
據(jù)墨影高新科技先容，“鵬程青耕”二代機(jī)器人是天下第一款齊步驟自動化鼻咽拭子采樣機(jī)器人，主體為挪動合作機(jī)器人，相比于客歲推出的固定底座的單臂機(jī)器人“鵬程青耕”一代機(jī)，它具有了人形機(jī)器人的上半身（頭頂部和雙臂）、一個可自在齊向挪動的車體（AGV）和一塊集成掃碼、語音和視頻交互的平板電腦。車體內(nèi)置采樣管、拭子、無菌樣本儲蓄安裝、消殺滅菌安裝等耗材。
事情原理上，機(jī)器人行使進(jìn)步前輩的激光SLAM手藝預(yù)先存儲環(huán)境輿圖，而且根據(jù)在線的途徑計劃手藝挪動到恣意用戶指定的采樣位置。采樣起頭前，機(jī)器人雙臂協(xié)同操縱采樣管的開閉蓋和掃碼、鼻咽拭子的抓取和標(biāo)定。用戶到位后，根據(jù)平板交互界面掃描康健碼等身份信息，機(jī)器人主動將采樣管和身份信息綁定并上傳至公共衛(wèi)生磨練平臺。然后，機(jī)器人行使3D視覺和六維力節(jié)制手藝，平安、正確、快速地對用戶舉行鼻咽拭子核酸采樣，以后主動剪斷拭子并針對采樣管、夾爪、機(jī)體等環(huán)節(jié)部件舉行消殺，隨后挪動到下一個采樣點繼承采樣義務(wù)。
墨影高新科技還表現(xiàn)，“鵬程青耕”二代機(jī)正在前代基礎(chǔ)上，開發(fā)了更精確和穩(wěn)固的3D視覺算法，優(yōu)化人臉識此外算法模子，實現(xiàn)了實時的人頭姿勢預(yù)計和人臉特點的正確定位算法，機(jī)身采用了多個視角的深度傳感器，可以獵取多角度圖象和彩色點云，而且開發(fā)了分別對圖象和點云的拭子、人體目標(biāo)的特點提取、跟蹤和3D空間定位算法。機(jī)器臂活動過程中，機(jī)器人可以模擬資深護(hù)士的采樣舉措舉行采樣。
正在醫(yī)學(xué)倫理批文指導(dǎo)下，采樣機(jī)械人展開樣機(jī)測試，停止2022年6月14日，已完成634人次臨床前志愿者測試：一次性采樣成功率達(dá)85%，二次成功率超越92%；82%機(jī)械人收集受試者感觸感染取人工收集感觸感染類似或優(yōu)于人工收集；未有發(fā)生比較嚴(yán)重不良反應(yīng)，其他輕細(xì)或普通不良反應(yīng)取人工采樣鄰近；機(jī)械采樣感觸感染綜合評分6.7分，人工采樣感觸感染綜合評分5.8分，機(jī)械采樣感觸感染整體優(yōu)于人工采樣（舒服計滿分9分，普通和差別不大的計6分，不適和比人工難熬計4分，異常不適計2分）。機(jī)械人采樣舒服度較著高于人工操縱的鼻拭子采樣，機(jī)械人收集獵取的樣本量經(jīng)查驗中間考證取資深醫(yī)護(hù)人員人工收集結(jié)果類似（內(nèi)標(biāo)基因Ct值統(tǒng)計學(xué)無較著差別），到達(dá)高精度檢驗尺度。
正在寧靜性層面，二代機(jī)裝備了多處寧靜操縱系統(tǒng)，使用了機(jī)械人假造框計劃，以便于受試者正在收集中呈現(xiàn)沒有合時能夠有用躲避；操縱機(jī)械臂運轉(zhuǎn)速度，確保正在運轉(zhuǎn)中受試者能夠有充足反應(yīng)時間應(yīng)對種種突發(fā)性情形；采樣機(jī)械臂最前端還裝備了高精度的六維力覺傳感器，確保正在采到樣本的與此同時，機(jī)械人操縱的拭子沒有會對鼻咽后壁導(dǎo)致?lián)p傷，634例測試人群中機(jī)械人采樣的事故率為0。
最終，取全部合作機(jī)器人平安方法相近似，“鵬程青耕”二代機(jī)體四周設(shè)置了應(yīng)急按鈕，受試者能夠應(yīng)急拍停機(jī)器臂供電系統(tǒng)；與此同時，全部AGV利用下端防撞條設(shè)計，正在挪動中發(fā)作碰撞之前便可停止運轉(zhuǎn)。
與此同時，據(jù)深圳市羅湖病院團(tuán)體孫喜琢院長先容，鵬程青耕”二代機(jī)正正在兼容互助團(tuán)隊已經(jīng)有全自動口咽拭子的收羅解決方案，實現(xiàn)鼻咽拭子和口咽拭子兼容的單機(jī)雙采形式，實現(xiàn)重點人群和低風(fēng)險人群不一樣場景的快速切換實用；為市民創(chuàng)造條件少列隊，讓核酸檢驗愈加高效便民。與此同時，“鵬程青耕”將繼承正在呼吸道、支氣管、消化和心腦血管病的組織及器官的查抄磨練、輔佐診斷等范疇拓展臨床運用規(guī)模。
AIRS相干功效“一種新型的、實質(zhì)平安的適用于COVID-19口咽拭子采樣的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器臂的設(shè)計取實現(xiàn)”"Design and Control of a Highly Redundant Rigid-flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling,"發(fā)表于RAL-2021，并獲IEEE Spectrum報導(dǎo)。