“鵬程青耕”二代——天下(xia)第一款齊步驟(zou)自動化鼻咽拭子采(cai)樣機(ji)器人6月正在深圳(zhen)(zhen)市羅湖病院團體(ti)黃碼區亮相。該(gai)款高性能(neng)(neng)挪動協作(zuo)機(ji)器人產物由深圳(zhen)(zhen)市羅湖病院團體(ti)（羅醫）牽頭，深圳(zhen)(zhen)墨影(ying)(ying)高新(xin)科技(ji)有限公(gong)司(si)(墨影(ying)(ying))，深圳(zhen)(zhen)市人工智(zhi)能(neng)(neng)取機(ji)器人研(yan)究(jiu)院（AIRS）協作(zuo)研(yan)發(fa)。研(yan)發(fa)團隊由羅醫孫喜琢(zhuo)博(bo)士任總(zong)賣力(li)人，覃金洲博(bo)士為醫療示范總(zong)履行，墨影(ying)(ying)楊一叫博(bo)士賣力(li)機(ji)器人及中(zhong)心硬件自動化集成(cheng)，AIRS張(zhang)加威博(bo)士賣力(li)中(zhong)心算(suan)法。

　　據墨影高新科(ke)技先容，“鵬程青耕(geng)”二代(dai)機(ji)(ji)器人是天(tian)下(xia)第一(yi)款齊步驟自動化鼻咽拭子(zi)采(cai)樣(yang)機(ji)(ji)器人，主體(ti)(ti)(ti)為(wei)挪動合作(zuo)機(ji)(ji)器人，相比于客(ke)歲(sui)推(tui)出(chu)的(de)固定底座的(de)單臂機(ji)(ji)器人“鵬程青耕(geng)”一(yi)代(dai)機(ji)(ji)，它具有(you)了人形(xing)機(ji)(ji)器人的(de)上半身（頭頂部和雙(shuang)臂）、一(yi)個可(ke)自在齊向挪動的(de)車(che)體(ti)(ti)(ti)（AGV）和一(yi)塊(kuai)集成掃碼、語音(yin)和視頻交互(hu)的(de)平板電腦。車(che)體(ti)(ti)(ti)內置采(cai)樣(yang)管、拭子(zi)、無(wu)菌樣(yang)本(ben)儲(chu)蓄安裝、消殺滅(mie)菌安裝等耗材。

　　事情原(yuan)理上，機器人(ren)行使進步前輩的(de)(de)激光SLAM手(shou)藝(yi)預(yu)先(xian)存儲環(huan)境輿圖(tu)，而(er)且根據在線的(de)(de)途徑計劃手(shou)藝(yi)挪(nuo)動(dong)到(dao)恣意用(yong)戶指定(ding)的(de)(de)采(cai)樣位(wei)置。采(cai)樣起頭前，機器人(ren)雙臂協同操縱采(cai)樣管(guan)的(de)(de)開閉蓋和掃碼、鼻(bi)咽拭子的(de)(de)抓取和標定(ding)。用(yong)戶到(dao)位(wei)后(hou)，根據平板交(jiao)互界面(mian)掃描康健碼等身份信息(xi)，機器人(ren)主動(dong)將采(cai)樣管(guan)和身份信息(xi)綁定(ding)并上傳至(zhi)公(gong)共衛(wei)生磨練平臺。然后(hou)，機器人(ren)行使3D視(shi)覺(jue)和六維力節(jie)制(zhi)手(shou)藝(yi)，平安、正確、快速(su)地對(dui)用(yong)戶舉行鼻(bi)咽拭子核酸采(cai)樣，以后(hou)主動(dong)剪斷(duan)拭子并針對(dui)采(cai)樣管(guan)、夾爪、機體等環(huan)節(jie)部件舉行消殺，隨后(hou)挪(nuo)動(dong)到(dao)下(xia)一個采(cai)樣點(dian)繼承采(cai)樣義務。

　　墨影高新(xin)科技還表現，“鵬(peng)程青耕(geng)”二代(dai)(dai)機(ji)(ji)正在前代(dai)(dai)基礎上，開發了更精確(que)和穩固(gu)的3D視覺算法(fa)(fa)，優化(hua)人(ren)(ren)(ren)臉(lian)識此(ci)外算法(fa)(fa)模子，實(shi)現了實(shi)時的人(ren)(ren)(ren)頭姿勢預計和人(ren)(ren)(ren)臉(lian)特點的正確(que)定(ding)位算法(fa)(fa)，機(ji)(ji)身采(cai)用了多個視角的深度傳感器，可(ke)以(yi)獵取多角度圖象和彩(cai)色點云，而且開發了分別對圖象和點云的拭子、人(ren)(ren)(ren)體目標的特點提取、跟蹤和3D空間定(ding)位算法(fa)(fa)。機(ji)(ji)器臂活(huo)動過程中，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)模擬(ni)資(zi)深護士的采(cai)樣(yang)舉措舉行采(cai)樣(yang)。

　　正在醫(yi)學(xue)倫理批(pi)文指導下，采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)機(ji)械(xie)人(ren)展開(kai)樣(yang)(yang)機(ji)測試，停止2022年6月14日，已完成634人(ren)次(ci)臨床前(qian)志愿者測試：一次(ci)性采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)成功(gong)率達85%，二次(ci)成功(gong)率超越92%；82%機(ji)械(xie)人(ren)收集受試者感(gan)觸(chu)感(gan)染取(qu)人(ren)工(gong)(gong)收集感(gan)觸(chu)感(gan)染類似或優于人(ren)工(gong)(gong)收集；未有(you)發生比較(jiao)(jiao)嚴重不(bu)良(liang)反應，其(qi)他輕細或普通不(bu)良(liang)反應取(qu)人(ren)工(gong)(gong)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)鄰近；機(ji)械(xie)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)感(gan)觸(chu)感(gan)染綜(zong)合評(ping)分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)6.7分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)，人(ren)工(gong)(gong)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)感(gan)觸(chu)感(gan)染綜(zong)合評(ping)分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)5.8分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)，機(ji)械(xie)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)感(gan)觸(chu)感(gan)染整(zheng)體優于人(ren)工(gong)(gong)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)（舒服(fu)計滿分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)9分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)，普通和(he)差(cha)別(bie)不(bu)大的(de)計6分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)，不(bu)適和(he)比人(ren)工(gong)(gong)難(nan)熬計4分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)，異常(chang)不(bu)適計2分(fen)(fen)(fen)(fen)(fen)）。機(ji)械(xie)人(ren)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)舒服(fu)度較(jiao)(jiao)著高于人(ren)工(gong)(gong)操縱(zong)的(de)鼻拭子(zi)采(cai)(cai)(cai)樣(yang)(yang)，機(ji)械(xie)人(ren)收集獵(lie)取(qu)的(de)樣(yang)(yang)本量經查(cha)驗中間(jian)考證取(qu)資深醫(yi)護人(ren)員人(ren)工(gong)(gong)收集結(jie)果類似（內標(biao)基因Ct值統計學(xue)無(wu)較(jiao)(jiao)著差(cha)別(bie)），到達高精度檢驗尺(chi)度。

　　正在(zai)寧靜性層面，二代機(ji)(ji)(ji)裝(zhuang)(zhuang)備了多處寧靜操(cao)縱(zong)(zong)系統，使用(yong)了機(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)假(jia)造框計劃，以便于(yu)受(shou)試(shi)(shi)者正在(zai)收集中呈現沒(mei)有合時(shi)能夠(gou)有用(yong)躲避；操(cao)縱(zong)(zong)機(ji)(ji)(ji)械(xie)臂運轉速度，確保正在(zai)運轉中受(shou)試(shi)(shi)者能夠(gou)有充足反(fan)應時(shi)間應對種(zhong)種(zhong)突發性情形(xing)；采(cai)樣機(ji)(ji)(ji)械(xie)臂最前端還裝(zhuang)(zhuang)備了高精(jing)度的(de)(de)六維力(li)覺(jue)傳感(gan)器，確保正在(zai)采(cai)到樣本(ben)的(de)(de)與此同時(shi)，機(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)操(cao)縱(zong)(zong)的(de)(de)拭(shi)子沒(mei)有會(hui)對鼻咽后壁導(dao)致損傷，634例測試(shi)(shi)人(ren)群(qun)中機(ji)(ji)(ji)械(xie)人(ren)采(cai)樣的(de)(de)事故率為0。

　　最終(zhong)，取(qu)全部(bu)合作機器(qi)人(ren)平安方法相近似，“鵬程青耕”二代(dai)機體四(si)周設(she)置了應急按鈕，受試(shi)者能夠應急拍停(ting)機器(qi)臂(bei)供電系統；與此(ci)同時，全部(bu)AGV利(li)用(yong)下(xia)端防(fang)撞條設(she)計，正(zheng)在挪動中發(fa)作碰撞之前便可停(ting)止運(yun)轉(zhuan)。

　　與此同時(shi)，據(ju)深圳(zhen)市羅(luo)湖病院團(tuan)(tuan)體孫喜琢院長先容(rong)，鵬(peng)程青耕(geng)”二代機(ji)正(zheng)(zheng)正(zheng)(zheng)在(zai)兼容(rong)互助(zhu)團(tuan)(tuan)隊(dui)已經有全自動口咽拭子的(de)(de)收羅(luo)解決方(fang)案，實現(xian)鼻咽拭子和(he)口咽拭子兼容(rong)的(de)(de)單機(ji)雙(shuang)采形式(shi)，實現(xian)重點(dian)人群(qun)和(he)低風險人群(qun)不一(yi)樣場景的(de)(de)快速切(qie)換實用；為市民創造條件少列隊(dui)，讓(rang)核酸(suan)檢驗愈加高效(xiao)便(bian)民。與此同時(shi)，“鵬(peng)程青耕(geng)”將繼承正(zheng)(zheng)在(zai)呼吸道(dao)、支氣管(guan)、消(xiao)化和(he)心(xin)腦血管(guan)病的(de)(de)組織(zhi)及器(qi)官的(de)(de)查抄磨練、輔佐診斷等范疇拓展臨床運用規模。

　　AIRS相(xiang)干(gan)功(gong)效“一種新型的、實質平安的適用(yong)于(yu)COVID-19口咽拭子采樣(yang)的剛柔耦合(he)機器臂的設計取實現(xian)”"Design and Control of a Highly Redundant Rigid-flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling,"發(fa)表于(yu)RAL-2021，并獲(huo)IEEE Spectrum報導(dao)。