顏色分揀機器人教案，敏捷機器人公司的ATRIAS雙足機器人
2022-05-14
北京順豐快遞分揀機器人
在了解了許多雙足機器人的下肢結(jié)構(gòu)之后，我注意到了敏捷機器人公司的ATRIAS機器人，它的腿在一條直線上，比串聯(lián)起來更簡單。同時，在分析了成熟的DELTA折疊式機械手工作原理的基礎(chǔ)上，提出了DELTA折疊式結(jié)構(gòu)可以應(yīng)用于雙足機器人的下肢。
Delta機器人具有特殊的正交凹入結(jié)構(gòu)，即從三角形排列到垂直排列的三組對話機構(gòu)，以便更好地容納兩套由雙腿結(jié)構(gòu)組成的DELTA，同時每組可以加厚2組腿部，以更好地完成步行動作。
RUU結(jié)構(gòu)有一個驅(qū)動桿、主動桿、上殼體鉸鏈、從動桿、下殼體鉸鏈，從上到下連接在腳球上。六個方向舵是由六個大部件組成的，六個驅(qū)動部件和六個大扭矩舵安裝在頂部基座上，以形成完整的結(jié)構(gòu)。
1-基礎(chǔ)部分，2a3a4a-驅(qū)動裝置，2b3b4b-主動桿
2c3c4c-綠巨人鉸鏈，2d3d4d-環(huán)桿
2e3e4e*-綠巨人，5-足球*-大塊固定在一個角度
為了方便生產(chǎn)，雙足機器人底座采用3D打印，驅(qū)動市售60kg和18kg大扭矩系列舵機，Hulk鉸鏈采用可購買的10mm和4mm桿桿進行改裝，腿部骨架采用中空鈦合金管制成，以減少主動部分的慣性，腳球由高彈性聚氨酯橡膠球制成。
控制板是CurieNano，基于英特爾居里模塊設(shè)計并與Arduino101兼容。該模塊包括一個x86quark內(nèi)核……
原文標題：3D打印一個帶Delta的雙足機器人