工業(yè)機(jī)器人包羅一些分支：直角坐標(biāo)系機(jī)器人，四軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人，SCARA機(jī)器人，合作機(jī)器人等。個(gè)中，并聯(lián)機(jī)器人，是指活動(dòng)平臺(tái)和基座之間最少由兩根流動(dòng)連桿毗鄰，具有兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)乃至更多自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人正在國(guó)際上叫做DeltaRobot、ParallelRobot、Pickandplacemachine，正在中國(guó)還被稱為蜘蛛手機(jī)器人、蜘蛛機(jī)器手。相比于其他工業(yè)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的最大上風(fēng)是速度快！與此同時(shí)，并聯(lián)方法的機(jī)器布局，剛性好，無(wú)累計(jì)偏差，定位正確。并聯(lián)機(jī)器人的布局示意圖如下：
下面我們來(lái)細(xì)心了解下并聯(lián)機(jī)器人行業(yè)的國(guó)際四大家族－－博力實(shí)，發(fā)那科，ABB，安川。這四家并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)商全是很有汗青的企業(yè)，其并聯(lián)機(jī)器人技能也是環(huán)球搶先的。這四家企業(yè)里，既有像博力實(shí)那樣典范的德國(guó)家族式企業(yè)，只專注干并聯(lián)機(jī)器人，并成為這個(gè)行業(yè)的隱形冠軍；也是有像ABB那樣的世界級(jí)公司，實(shí)力雄厚，業(yè)務(wù)范圍遍及，曾也是并聯(lián)機(jī)器人專利持有者。由地區(qū)來(lái)看，博力實(shí)是德國(guó)的，ABB是瑞士的，發(fā)那科和安川是日本的，歐洲和日本是工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)高精尖的代表。下面，我們劃分了解下四家企業(yè)并聯(lián)機(jī)器人的靠山及近況。
首先讓我們來(lái)了解下博力實(shí)。博力實(shí)，是一家具有60年機(jī)械制造汗青的德國(guó)家族式企業(yè)，典范的小而精代表。自1995年開端，德國(guó)博力實(shí)開端研發(fā)并聯(lián)機(jī)械人，而且一向?qū)Ｗ⒏刹⒙?lián)機(jī)械人，通年二十好多年的技能沉淀，博力實(shí)已具有“型號(hào)最全、速度最快、性能最好、穩(wěn)定性最好”的并聯(lián)機(jī)械人，具有本體、電控、機(jī)械視覺(jué)完全的解決方案，產(chǎn)品線十分完全，包括兩軸并聯(lián)機(jī)械人，三軸并聯(lián)機(jī)械人，四軸并聯(lián)機(jī)械人，五軸并聯(lián)機(jī)械人，機(jī)械人工作范圍涵蓋了φ500mm，φ800mm，φ1000mm，φ1100mm，φ1300mm，φ1500mm，φ1600mm，φ2000mm等，負(fù)載才能由3KG，5KG，10KG，20KG，30KG，50KG，100KG等都有，統(tǒng)共60多個(gè)型號(hào)。
博力實(shí)的并聯(lián)機(jī)器人由德國(guó)工場(chǎng)出產(chǎn)制作，基于德國(guó)的進(jìn)步前輩加工工藝和工匠精力，博力實(shí)正在并聯(lián)機(jī)器人范疇干到了極致，已然成為這個(gè)行業(yè)的隱形冠軍。近幾年，博力實(shí)每一年的環(huán)球出貨量到達(dá)數(shù)千臺(tái)，正在三十六行積累了雄厚的運(yùn)用案例經(jīng)歷，被浩瀚中高端市場(chǎng)用戶普遍承認(rèn)。
緊接著，讓我們來(lái)走進(jìn)ABB。ABB位居環(huán)球500強(qiáng)，是電力和自動(dòng)化技術(shù)范疇的指導(dǎo)企業(yè)。ABB致力于接濟(jì)電力、工業(yè)、交通和基礎(chǔ)設(shè)施等范疇客戶進(jìn)步事跡，與此同時(shí)低落對(duì)環(huán)境的危害。ABB正在工業(yè)機(jī)器人范疇，貴為四大家族之一，正在傳統(tǒng)的六軸機(jī)械手臂上，據(jù)有絕對(duì)的上風(fēng)。正在并聯(lián)機(jī)器人范疇，也是較早的廠商，其正在1998年就宣布了專門適用于拾料和包裝行業(yè)的三角式機(jī)器人FlexPicker，顛末完善形成了現(xiàn)階段的FlexPicker家族，即IRB360系列并聯(lián)機(jī)器人，工作范圍有800mm，1130mm和1600mm這3種，負(fù)載由1KG～8KG，型號(hào)相對(duì)少。ABB并聯(lián)機(jī)器人沒(méi)有視覺(jué)，市場(chǎng)上的運(yùn)用大多是跟諸如美國(guó)康耐視如許的視覺(jué)公司配套互助。
ABB并聯(lián)機(jī)器人，現(xiàn)在主要由ABB正在上海的工場(chǎng)出產(chǎn)。另外，2018年，ABB公布斥資1．5億美圓正在上海建筑機(jī)器人工場(chǎng)，估計(jì)將于2020年末投入運(yùn)營(yíng)，信賴正在機(jī)器人制作本錢上會(huì)有上風(fēng)。自然，ABB并聯(lián)機(jī)器人普通需求外配視覺(jué)，視覺(jué)本錢比較高，加上較高的品牌溢價(jià)，IRB360正在市場(chǎng)上的售價(jià)還恒久居高不下。
京東物流智能分揀機(jī)器人超視覺(jué)垃圾分揀機(jī)器人再次，讓我們來(lái)看看發(fā)那科。跟ABB雷同，發(fā)那科正在工業(yè)機(jī)械人范疇占據(jù)至關(guān)重大的位置，特別是傳統(tǒng)的四軸、六軸串連機(jī)械人范疇。相比于前面2家企業(yè)，發(fā)那科正在并聯(lián)機(jī)械人的起步比較晚。2009年，發(fā)那科推出其第一代并聯(lián)機(jī)械人M－1iA，還叫拳頭機(jī)械人一號(hào)，其自重只有12kg到20kg，負(fù)載只有0．5kg到1kg，機(jī)械人的行動(dòng)范疇直徑為280mm，高度100mm。隨后的2010年和2011年，發(fā)那科又推出了M－3iA和M－2iA，將最大負(fù)載進(jìn)步到了12kg，活動(dòng)范疇直徑最大到1350mm，采取完整密封的機(jī)關(guān)以到達(dá)防塵防水性能，而且供應(yīng)吻合食物衛(wèi)生規(guī)定的資料和潤(rùn)滑油，使其可以應(yīng)用到食物生產(chǎn)中。取ABB外配機(jī)械視覺(jué)差別，發(fā)那科并聯(lián)機(jī)械人集成了自身的機(jī)械視覺(jué)。
末了，我們來(lái)看下日本的另一家工業(yè)機(jī)器人巨子－－安川。安川機(jī)電有限公司是有近100年汗青的日本安川機(jī)電株式會(huì)社全額投資的外商獨(dú)資企業(yè)，于1999年4月正在上海注冊(cè)建立。安川的重心并不正在并聯(lián)機(jī)器人上，因而我們只看到一個(gè)型號(hào)MPP3S，工作范圍直徑為800mm，負(fù)載本領(lǐng)為3KG，本體重量達(dá)到了95KG，比擬粗笨。相對(duì)來(lái)說(shuō)，正在海內(nèi)市場(chǎng)上還比擬少見(jiàn)相干運(yùn)用。
以上我們了解了并聯(lián)機(jī)械人行業(yè)的四大家族。那末，并聯(lián)機(jī)械人的市場(chǎng)若何呢？據(jù)工業(yè)機(jī)械人同盟的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，環(huán)球工業(yè)機(jī)械人的出貨量中，并聯(lián)機(jī)械人的占比還相對(duì)小，是以大多數(shù)出名機(jī)械人廠家的業(yè)務(wù)重心全是正在傳統(tǒng)的四、六軸串連機(jī)械人上。自然，由近幾年的成長(zhǎng)看，中國(guó)大陸的并聯(lián)機(jī)械人出貨量雖然手藝還很小，而上升特別很是疾速，據(jù)相干調(diào)研機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2014年中國(guó)的并聯(lián)機(jī)械人市場(chǎng)販賣約600臺(tái)，2014年販賣約1500臺(tái)，2016年販賣約正在2200臺(tái)擺布，2017年販賣約3800臺(tái)擺布，2018年販賣超5000臺(tái)，每一年呈50％以上的增速成長(zhǎng)，將來(lái)5年內(nèi)并聯(lián)機(jī)械人年市場(chǎng)販賣展望將凌駕萬(wàn)臺(tái)。不只中國(guó)的并聯(lián)機(jī)械人看好中國(guó)市場(chǎng)，像博力實(shí)、ABB、發(fā)那科那樣的國(guó)際一線品牌還最先早早結(jié)構(gòu)，并疾速占據(jù)了中高端市場(chǎng)。我們曉得，并聯(lián)機(jī)械人的速度上風(fēng)，是傳統(tǒng)機(jī)械人無(wú)法比擬的，堅(jiān)信伴隨著幾大巨子正在市場(chǎng)上的不斷深入，各類利用場(chǎng)景將被開辟出來(lái)，屆時(shí)，并聯(lián)機(jī)械人將可能會(huì)迎來(lái)爆發(fā)式的增加。
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