1、邏輯編程
輸入輸出的設(shè)置是為了機器人與外設(shè)設(shè)備的通信，例如工具傳感器等
2、可用邏輯指令
3、等待時間功能邏輯指令
等待信號程序可用編寫，例如以下常用形式。
如果“WAITFOR”指令被選擇，你們下列參數(shù)可以被設(shè)置
如果“WAITFOR”指令被選擇，你們下列參數(shù)可以被設(shè)置
如果“WAITFOR”指令被采用打斷前置判斷的形式，每一個點都會精確達到即使條件已經(jīng)滿足。
如果“WAITFOR”指令選擇CONT模式，你們條件將會被前置判斷，如果條件滿足，那么就會采用逼近方式。
5、輸出功能
以下功能按選件可以被選擇
簡單輸出指令一
如果“OUT"指令被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置
簡單輸出指令二
4）簡單輸出指令三
(5)、簡單脈沖指令一
簡單脈沖指令二
6、同步輸出指令
7、信號輸出
(1)在路徑開始或者結(jié)束處輸出信號一
如果"OUT"指令被選擇，那么以下的參數(shù)可以設(shè)置
起始點和結(jié)束點都精確到達
(3)起點精確到達點，終點是逼近點
起始點和結(jié)束點都逼近點
(5)在路徑如何位置輸出信號
a、如果你使用路徑相關(guān)的SYNOUT-PATH命令，你可以沿著程序路徑上的
知道距離的任意點觸發(fā)開關(guān)量。
b、和起始結(jié)束點相關(guān)同步指令一樣，這種指令也可以提前或者延遲發(fā)送
信號。
c、路徑相關(guān)的開關(guān)量控制只是被允許用在連續(xù)路徑運動中（LIN或者C
IRC）。
d、SYNOUT-PATH指令是針對下一個運動指令而言的。
e、如果一個SYNOUT-PATH命令運用于一個PTP運動，那么運動執(zhí)行時會被
軟件拒絕。
路徑相關(guān)同步輸出指令一
如果“OUT”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置
路徑相關(guān)同步輸出指令二
起始點是精確到達點，終點是逼近點
路徑相關(guān)同步輸出指令三
起始的和結(jié)束點都是逼近點
8、同步脈沖指令
如果“SYNPULSE”被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置
9、Interbus部分耦合和解耦
如果“/off”被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置