依賴NImyRIO節(jié)制的4塊鰭，靈敏的水下機器人Sepios可能向6個標的目的挪動
這個計劃將向你演示一個采取NIMyRIO節(jié)制的4鰭水下機器人計劃，這個由門生制造的Sepios水下機器人依賴4塊顛簸鰭作為其獨一的能源起源，可供給6個標的目的軸的自由度：
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蜘蛛分揀機器人視覺裝在哪里傳送帶分揀機器人仿生機器人模擬烏賊，展示它一側(cè)的長鰭，發(fā)生推力促使波狀運動。這類水下鞭策的特別情勢使得烏賊可以快捷轉(zhuǎn)換方向，發(fā)生側(cè)向推力，從而正在沒有收回預警的環(huán)境下狙擊獵物。
分揀機器人費用瑞士聯(lián)邦理工學院-蘇黎士的一支門生計劃團隊決意將烏賊這類怪異的鞭策機制使用于水下機器人。他們借決意經(jīng)由過程增長兩塊使得烏賊更棒。那四塊鰭每塊零丁由9個伺服電機節(jié)制，制造顛簸。
每一個鰭的9個自力伺服電機經(jīng)由過程錐形齒輪去驅(qū)動一束射線。每束射線繞著鰭的前后軸挪動270度。每塊鰭皆有自力的伺服電機控制器，伺服控制器輪番由美國國度儀器的myRIO數(shù)據(jù)收羅跟控制系統(tǒng)操縱，該體系是基于賽靈思ZynqSoC，專門為門生計劃名目而計劃。
Sepios水下機器人借包括一個開麥拉，一個IMU用于丈量加速度跟陀螺儀的力，一個激光器用于碰撞檢測，一個濕度傳感器檢測外部泄露，跟一個水下深度傳感器。NI的myRIO控制器征集并利用來自這些傳感器的一切信息，用于導航，經(jīng)由過程有線以太網(wǎng)鏈路與水下手持3D空間鼠標控制器通訊。來自鼠標控制器的下令跟傳感器信息資助myRIO控制器決意若何操縱那四塊鰭。
成果便呈現(xiàn)了機動性很強的機器人，與螺旋槳驅(qū)動的船只比擬發(fā)生很小的航跡。促進體系似乎是假造的履帶驅(qū)動的，鞭策著RedOctober潛艇。這艘潛艇正在1984年TomClancy的小說“TheHuntforRedOctober”跟厥后的片子中提到。
第一款Sepios原型是由LegoNXT磚塊驅(qū)動的單鰭船。硬件很快搭建實現(xiàn)可是團隊破費一周多工夫用C語言編寫簡略的正弦波運動。團隊中的一員發(fā)起測驗考試利用NI的LabVIEW圖形化體系計劃情況。花了半天工夫，機器人便可能履行團隊計劃的任何功用。硬件計劃籌劃連忙便從籌劃好的樹莓派體系變化為NImyRIO，團隊也取得了NI的援助。
留神：這個門生名目是比來正在德州AusTIn進行的NIWeek時代的NI工程影響力大獎晚會上三個卓異名目的此中之一。它是2014NI國際門生計劃博覽會的門生名目獎的獲獎作品。
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