目錄
KUKA機器人的歷史概述
KUKA機器人的安全系統(tǒng)
KUKA控制屏KCP與控制元件的介紹
KUKA機器人的坐標系
KUKA機器人標定零點
KUKA機器人校正TCP
KUKA機器人運動指令編程
KUKA機器人焊接指令編程
KUKA控制柜硬件介紹
一KUKA的歷史(KUKA-Keller)
1）KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾車。1939，Weldingguns電焊槍。1948，鉚釘槍。1970，機關(guān)炮塔。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。戰(zhàn)后做汽車焊裝線，沖壓線。70年代從焊接公司中分出了kuka機器人子公司。
2）KUKA在歐洲、德國份額第一，在世界中屬于前三，在汽車行業(yè)居于領(lǐng)先。
3）標準的機器人是6軸的，第一軸A1為底盤（腰），活動范圍±185°，A2為連接臂（軀干）。A3為手臂。A4，A5，A6為腕部。手指就是各種各樣的工具
4）1998年KUKA機器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。工作范圍7米。KUKA機器人上半部分都為鋁合金材質(zhì)。
5）1999KUKA機器人。
6）2000年，@，SoftPLC程序功能。
7）2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2Congtroller。
8）2002年，開發(fā)了個行業(yè)的應用。
9）2003年推出WinXP和CooperatingRobots（協(xié)作機器人）。
KUKA機器人重復精度為0.1~0.5mm，可以代替人在危險的環(huán)境工作。
1）機器人組成：機器人本體（KUKArobot），二代控制柜（KRC2=KUKARobotController2），控制面板（KCP=KUKAControlPanel）KRC3控制KR3機器人。
2）KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關(guān)，兩種手動，兩種自動模式，伺服上電和急停等。6D鼠標，可做6個軸的控制。
3）6軸機器人，嚴格的說齒輪箱才是軸。Baseframe（基座）上有旋轉(zhuǎn)軸，Linkarm（連接臂），手臂（Arm），腕軸（Wrist）
4）機器人也有工作盲區(qū)，擴大工作區(qū)域可以用加長臂ArmExtension，200mm，400mm。工作區(qū)域指6軸法蘭盤中心點所到區(qū)域。
5）KRC2可以控制KR5toKR500，最大可控制8軸。增加機器人的軸可以通過直線導軌（LinearUnits，KL250KL1500）或轉(zhuǎn)臺DKP200（單軸）和DKP400（兩軸）。如果要增加三軸以上須再增加單獨的擴展控制柜。最多可以增加6個軸，共12個軸（理論上可以16個軸）。12軸的控制柜不能控制兩個機器人，增加的六軸不能全自由控制。
6）KRC2中的PC，仍有Floppydiskdriver，CD-ROMdriver。通過軟盤備份，存儲的默認路徑指向軟驅(qū)。主板中BIOS禁用U盤，易中毒。
7）1軸機身上由銘牌，控制柜內(nèi)也有銘牌。
8）編程級別分為三級。User級別，利用現(xiàn)成的東西；Expert高級編程，可進行高級編程，函數(shù)，中斷，循環(huán)等；Administrator，可進行配置軟件包等。
9）KCP上右上角，E-stop，Driveson，Driversoff，Modeselectorswitch。背后有白色按紐手動上斷電。Modeselectorswitch有T1=Test1，T2=Test2，Automatic，AutomaticExternal。
10）手動最快速度可達250mm/s，在T2模式下可以達到程序全速。T1可用于對程序的初步低速測試，T2可用于對程序全速測試，可以檢測超載或特殊點的加速度。